FreeRtos——任务删除，改变任务优先级

以下转载自安富莱电子： http://forum.armfly.com/forum.php

vTaskDelete() API 函数
任务可以使用 API 函数 vTaskDelete()删除自己或其它任务。
任务被删除后就不复存在，也不会再进入运行态。
空闲任务的责任是要将分配给已删除任务的内存释放掉。因此有一点很重要，那就
是使用 vTaskDelete() API 函数的任务千万不能把空闲任务的执行时间饿死。
需要说明一点，只有内核为任务分配的内存空间才会在任务被删除后自动回收。任
务自己占用的内存或资源需要由应用程序自己显式地释放。

在使用这个API函数之前，需要配置INCLUDE_vTaskDelete == 1。

刚开始，看历程有点不解，给一个任务句柄初始化为NULL，为什么删除任务（非自身任务）的时候，传入的还是句柄，句柄不是初始化为NULL了吗？思前想后觉得应该是xTaskCreate创建函数会更改任务句柄的值，果然，xTaskCreate函数接受的任务句柄是个二级指针，就算我们给任务句柄初始化为NULL，xTaskCreate函数执行之后，任务句柄会被更改为一个非NULL指针。所以就有了下面的代码：

//初始化任务句柄

static TaskHandle_t xHandleTaskLED1 = NULL;
static TaskHandle_t xHandleTaskBeep = NULL;

//创建任务

static void AppTaskCreate(void)
{
    xTaskCreate(vTaskLed1,           /* 任务函数名 */
                "Task Led1",         /* 任务名，字符串形式，方便调试 */
                 ,                /* 栈大小，单位为字，即4个字节 */
                 (void *)&task_led3, /* 任务形参 */
                 ,                  /* 优先级，数值越大，优先级越高 */
                 &xHandleTaskLED1);  /* 任务句柄 */

    xTaskCreate(
                             vTaskBeep,
                             "Task Beep",
                             ,
                             NULL,
                             ,
                             &xHandleTaskBeep);
}

//在任务beep中删除led任务

void vTaskBeep(void *pvParameters)
{
    /* 任务都是一个无限循环，不能返回 */
    while()
    {
        BEEP_ON;
    /* 阻塞延时，单位ms */
        vTaskDelay(  );
        BEEP_OFF;
        vTaskDelay(  );
        if(xHandleTaskLED1!=NULL)
            vTaskDelete(xHandleTaskLED1);
    }
}

led的任务句柄，虽然初始化为NULL，但是任务创建函数执行之后，任务句柄（是个一级指针）会被二级指针改变，所以当它不是NULL的时候，证明led任务被创建，就可以在beep中将其删除，如果要删除beep任务自身，vTaskDelete（NULL）即可。

改变任务优先级
vTaskPrioritySet() API 函数
API 函数 vTaskPriofitySet()可以用于在调度器启动后改变任何任务的优先级。

函数 vTaskPrioritySet 用于实现 FreeRTOS 任务优先级的修改。
 第 1 个参数是任务句柄，用于区分不同的任务。
 第 2 个参数是给任务配置的新优先级。
使用这个函数要注意以下问题：
1. 使用此函数需要在 FreeRTOSConfig.h 配置文件中配置如下宏定义为 1
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1
2. 如果第一个参数里面填的是 NULL，即数值 0 的话，那么配置的就是当前正在执行的任务。
3. 如果被修改的任务的优先级，修改后高于正在执行的任务，将执行任务切换，切换到修改好的高优先级任务。
4. 第二个参数数值不可大于等于 FreeRTOSConfig.h 文件中的宏定义：
#define configMAX_PRIORITIES 配置的数值。

使用这个函数要注意以下问题：
1. 使用此函数需要在 FreeRTOSConfig.h 配置文件中配置如下宏定义为 1
#define INCLUDE_vTaskPriorityGet 1
2. 如果第一个参数里面填的是 NULL，即数值 0 的话，那么获取的优先级就是当前正在执行的任务。

改变任务优先级
调度器总是在所有就绪态任务中选择具有最高优先级的任务，并使其进入运行态。
本例即是通过调用 vTaskPrioritySet() API 函数来改变两个任务的相对优先级，以达到
对调度器这一行为的演示。

在不同的优先级上创建两个任务。这两个任务都没有调用任何会令其进入阻塞态的
API 函数，所以这两个任务要么处于就绪态，要么处于运行态——这种情形下，调度器
选择具有最高优先级的任务来执行。

所以，我们创建任务一LED亮，优先级1，任务二，蜂鸣器响，优先级2。这样在不阻塞的情况下，只会执行任务2，蜂鸣器响，但是，我们在任务二中，修改任务一的优先级，使它高于任务二。步骤如下：

void vTaskLed1(void *pvParameters)
{
    /* 任务都是一个无限，不能返回 */
    int *piParameters;
    piParameters=(int *)pvParameters;
    while()
    {
        if(*piParameters==)
        {
            LED1( ON );
            /* 阻塞延时，单位ms */
            vTaskDelay(  );
            LED1( OFF );
            vTaskDelay(  );
        }
        else if(*piParameters==)
        {
            LED2( ON );
            /* 阻塞延时，单位ms */
            vTaskDelay(  );
            LED2( OFF );
            vTaskDelay(  );
        }
        else if(*piParameters==)
        {
            LED3( ON );

        }
    }
}
/*********************************************************************************
  * @ 函数名  ： vTaskBeep
  * @ 功能说明： Beep 任务
  * @ 参数    ： pvParameters，当任务创建的时候传进来，可以没有
  * @ 返回值  ： 无
  ********************************************************************************/
void vTaskBeep(void *pvParameters)
{
    /* 任务都是一个无限循环，不能返回 */
    while()
    {
        BEEP_ON;    

    }
}

上面代码，任务2，beep优先级为2，任务1，led优先级为1，没有阻塞操作，调度器只执行优先级高的任务2，但是，我们更改任务2代码如下：

void vTaskBeep(void *pvParameters)
{
    /* 任务都是一个无限循环，不能返回 */
    while()
    {
        BEEP_ON;
        vTaskPrioritySet(xHandleTaskLED1,);

    }
}

把任务一优先级设成3，这样任务2运行到vTaskPrioritySet （）函数后（就算vTaskPrioritySet 函数后面还有程序都不会再执行），调度器会重新选择优先级更高的执行。

再试试我们用vTaskPrioritySet 的NULL参数修改自身优先级为1，这样任务1,2优先级都是1，这样都可以运行。

void vTaskBeep(void *pvParameters)
{
    /* 任务都是一个无限循环，不能返回 */
    while()
    {
        BEEP_ON;
        vTaskPrioritySet(NULL,);
    }
}