极客DIY：廉价电视棒玩转GNSS-SDR，实现GPS实时定位

0×00 前言

GNSS是Global Navigation Satellite System的缩写。中文称作：全球卫星导航系统、全球导航卫星系统。

GNSS泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统，如美国的WAAS（广域增强系统）、欧洲的EGNOS（欧洲静地导航重叠系统）和日本的MSAS（多功能运输卫星增强系统）等，还涵盖在建和以后要建设的其他卫星导航系统。

0×01 摘要

本文描述一种利用GNSS-SDR玩转身边无线信号的最廉价方式。由于这款产品是许多人共同努力的结果，无法一一罗列，在此仅提及一下此产品的先驱，V4L/DVB内核的开发人者Antti Palosaari，他发现基于 realtek瑞昱(也称螃蟹)RTL2832U 芯片的USB电视棒存在一种未公开的操作模式, 启用之后可以作为一种廉价的软件无线电的前端。这个重要功能是芯片允许设备向主机发送原生的I/Q采样信号，然后主机负责对DAB/DVB+/FM信号进行解调。这对GNSS软件接收器来说是好消息，因为它覆盖了目标频率带宽。

参考规格说明书，RTL2832U能够以高达3.2 MSPS基带采样频率输出8位I/Q采样信号。不过，经测试发现无损的最高采样频率是2.8 MSPS。频率范围严重依赖于所用的调谐器。使用Elonics E4000调谐器的电视棒可能提供最宽的频率范围（64-1700MHz，而1100-1250MHz之间的存在采样盲区）。当超出规范使用时，调谐器可以覆盖50MHz-2.2GHz（包括盲区）。有关此设备兼容性的更多信息可以参考OsmocomSDR Wiki。

全球卫星导航系统（GNSS）Galileo-E1和GPS-L1链路的中心频率是 1575.42MHz，而E400调谐器芯片可以覆盖这个频段。我们可以配置GNSS-SDR，把RTL2832U作为实时信号源，从而为搭建GPS-L1信号接收器提供一种低成本的选择（数十块）。关于GNSS-SDR这个新功能，本文将介绍操作细节以及一些性能测试。

0×02 OsmoSDR驱动

为支持realtek瑞昱RTL2832U芯片的电视棒，GNSS-SDR需要使用OsmoSDR GNU Radio数据源模块（source block）及其驱动。研究人员实现新的 GNSS-SDR数据源适配器，即实际上是OsmoSDR上gr_hier_block2的类实例，而关联的GNSS-SDR 数据源名称为Osmosdr_Signal_Source。适配器的源码位于：

trunk/src/algorithms/signal_source/adapters/osmosdr_signal_source.h
trunk/src/algorithms/signal_source/adapters/osmosdr_signal_source.cc

通过包含以下头部文件，调用libgnuradio-osmosdr 函数库：

#include <osmosdr_api.h>
#include <osmosdr_source_c.h>

编译时增加GNSS-SDR对RTL2832U的支持是可选的，需要安装 OsmoSDR库。关于一步步构建的操作方法，请查阅位于trunk/README的GNSS-SDR 说明文档。

0×03 设置GNSS-SDR 开启GPS-L1实时模式

为了兼容 USB DVB-T设备，我们必须在 GNSS-SDR配置文件(gnss-sdr.conf) 中选择 Osmosdr_Signal_Source作为信号源模块（SignalSource block）。此外，我们也需要配置如下参数：

基带采样频率  //the baseband sampling frequency
射频中心频率  //the RF center frequency
射频增益（IF gain）  //the RF gain
自动增益控制（AGC） 模式 //the AGC operation

可正常接收 GPS-L1 C/A信号的有效配置如下：

[GNSS-SDR]
;######### GLOBAL OPTIONS ##################
GNSS-SDR.internal_fs_hz=2000000
;######### CONTROL_THREAD CONFIG ############
ControlThread.wait_for_flowgraph=false
;######### SIGNAL_SOURCE CONFIG ############
SignalSource.implementation=Osmosdr_Signal_Source
SignalSource.item_type=gr_complex
SignalSource.sampling_frequency=2000000
SignalSource.freq=1575420000
SignalSource.gain=60
SignalSource.AGC_enabled=true
SignalSource.enable_throttle_control=false

安全研究员建议把采样频率设为2 MSPS。在酷睿2四核Q9000处理器@2.66GHz主频和4G内存的硬件情况下，这一配置可以实现8个卫星信道的实时接收操作。此外，启用E4000的自动控制增益（AGC）可以获得最好效果。

0×04 RTL2832U振荡器精度和稳定性的问题

正如Michele Bavaro在他GNSS 博客上提到的， RTL2832U 电视棒所用晶体振荡器的精确度非常低。通过在两种设备（EzCap666和Generic P160）上的实验证实了这个问题。作者使用高精度的信号生成器在GPS-L1链路上产生未调制的载波信号，然后在捕获的信号中测量载波频率错误。在EzCap设备上产生的偏差是80KHz，而在P160设备上产生的偏差是14.8KHz。

本地晶体振荡器的的误差会给GNSS接收器造成两种影响：

1.基带信号会偏移到一个中频（ Intermediate Frequency //IF //中高频;中高频中间频率; ），等同于压控振荡器的偏差(VCO deviation)。也可以视为明显的多普勒频移。如果叠加的多普勒频移（实际的信号多普勒频移+偏移的中频）超过可辨识的多普勒搜索间距，信号识别便会失败。
2.由于模数转换器的采样时钟也要参考本地振荡器，所以采样频率也会出现偏差。这个问题会影响追踪的延时锁相环（Delay Locked Loop DLL），因为配置文件中设置的理论采样时钟频率与实际的采样时钟频率存在偏差。如果偏差太大，追踪的延时锁相环（DLL）也会锁定失败。

多亏了GNSS-SDR的灵活性，安全研究员可以通过修改软件接收器配置来消除这两种负面影响。一方面，可以通过启用如下的频率转换FIR过滤器来使用信号调节模块（Signal Conditioner block ）抵消中频（IF）：

;######### SIGNAL_CONDITIONER CONFIG ############
SignalConditioner.implementation=Signal_Conditioner
DataTypeAdapter.implementation=Pass_Through
;######### INPUT_FILTER CONFIG ############
InputFilter.implementation=Freq_Xlating_Fir_Filter
InputFilter.input_item_type=gr_complex
InputFilter.output_item_type=gr_complex
InputFilter.taps_item_type=float
InputFilter.number_of_taps=5
InputFilter.number_of_bands=2
InputFilter.band1_begin=0.0
InputFilter.band1_end=0.85
InputFilter.band2_begin=0.90
InputFilter.band2_end=1.0
InputFilter.ampl1_begin=1.0
InputFilter.ampl1_end=1.0
InputFilter.ampl2_begin=0.0
InputFilter.ampl2_end=0.0
InputFilter.band1_error=1.0
InputFilter.band2_error=1.0
InputFilter.filter_type=bandpass
InputFilter.grid_density=16
InputFilter.sampling_frequency=2000000
InputFilter.IF=14821
;######### RESAMPLER CONFIG ############
Resampler.implementation=Pass_Through
Resampler.dump=false
Resampler.item_type=gr_complex

另一方面，通过设置GNSS-SDR内部采样频率参数预计的采样时钟频率，可以测量和斟酌采样频率错误。

GNSS-SDR.internal_fs_hz=corrected_value
InputFilter.sampling_frequency=corrected_value
Resampler.sample_freq_in=corrected_value
Resampler.sample_freq_out=corrected_value

0×05 GPS有源天线

安全研究员使用带有陶瓷贴片天的低噪声放大器（Low Noise Amplifier LNA）天线作为有源GPS天线，从而降低整体的噪声。下图展示Garmin GA27C GPS天线，我们可以看到在它的PCB板子上有块陶瓷贴片：

除去塑料壳的Garmin GA-27有源天线

为把天线连接到DVT-T电视棒上，安全研究员需要做一些硬件的修改：

1. 假设GPS天线配置了SMA连接器，为了让GPS天线能够与DVB-T电视棒对接，我们需要自己制作射频（RF）电缆把SMA连接器转换成MCX连接器。
2. 需要使用Bias-T网络（Bias-T network）馈入（feed）低噪声放大器（LNA）。

0×06 性能测量及结论

为实时接收和处理GPS信号，安全研究员评估了两种不同的配置。

第一种方法：安全研究员使用自制的20dB放大和过滤电路把DVB电视棒连接到有源贴片天线。增益模块（gain block）提供+5伏直流电压为有源天线内部的低噪声放大器（LNA）供电。

下图为DVB电视棒（generic P160）、低噪声放大器（LNA）和有源天线的组合：

使用外部LNA电路把通用P160 DVB-T电视棒连接到的GA-27天线

另一种方法：安全研究员使用bias-T网络（standard bias-T network）把有源GPS天线与DVB电视棒的直接连接起来。此设置如下图所示：

使用bias-T网络把通用P160 DVB-T电视棒连接到GA-27天线

在这些实验中，安全研究员使用Dell XPS M1530笔记本，配置为：

Intel 酷睿2双核 T9300 CPU (Intel Core 2 Duo T9300 CPU)
内存：4 GB
操作系统：Ubuntu 12.04
GNU Radio版本为3.6.0

本文撰写之时(SVN rev. 227)，在把RtlsdrSignalSource 的采样频率从2MSPS降低1MSPS情况下，上述设备可以支持4个卫星信道的实时操作。虽然支持的带宽有限，但是GNSS-SDR均可以通过上述两种配置获取、追踪、确定位置。天线放置在CTTC（建筑群热时间常数简写）建筑的屋顶，并在实验过程一直保持固定。

Tracking.dump=true
Tracking.dump_filename=./tracking_ch_

在后续的分析处理中，研究人员使用Matlab脚本进行完整性检查（sanity check），脚本位置如下：

trunk/src/utils/matlab/gps_l1_ca_dll_pll_plot_sample.m

图片清楚地显示了GPS C/A导航信号。PLL和DLL鉴相器的输出非常杂乱。

追踪数据分析

最后，直接通过Google地图来描绘获取到的KMV位置文件，如下图所示。黄线代码表示10秒间隔内位置的变化，而红箭头表示天线实际所在的位置。此外，我们也绘制了高度的变化情况。使用4颗卫星和非常低的采样频率-1.2MSPS，研究人员便可以估计位置的时间和速度时间曲线（Position Velocity and Time PVT），这里估计的定位误差在200米范围内。

使用Google地图分析GNSS-SDR估算的位置

0×07 总结

总结这个初步的实验，研究人员得出结论，使用低成本的Realtek DVB-T电视棒实现GNSS定位是可行的。据称，这是GNSS软件接收器首次使用RTLSDR设备进行实时定位操作。这个里程碑可以让我们使用笔记本和极低成本的硬件获取GNSS服务的潜能。研究人员正在计划进一步测试和提升对RTLSDR设备的支持。

*原文地址：gnss-sdr.org