BehaviorTree.CPP行为树BT的介绍(一)
节点类型
- ControlNode是可以具有1到N个子节点的节点。一旦接收到
tick
,tick
可以传播到一个或多个子节点。 - DecoratorNodes与
ControlNode
相似,但只能有一个子节点。 - ActionNode是叶子且没有子节点。用户应该实现自己的
ActionNode
来执行实际的任务。 - ConditionNode与
ActionNode
一样,但是总是atomic【原子】
和synchronous【同步】
,即它们不得返回RUNNING。它们不应更改系统的状态。
第一个ControlNode:Sequence[序列]
最基本且最常用的ControlNode
:SequenceNode
。
ControlNode
的子节点始终是有序的;执行顺序是从左到右。
简而言之:
- 如果子节点返回
SUCCESS
,则tick下一个 - 如果一个子节点返回
FAILURE
,则子节点不再去tick
,并且该序列返回FAILURE
。 - 如果所有子节点返回
SUCCESS
,则序列也返回SUCCESS
。
Decorators[装饰器]
根据DecoratorNode
的类型可以取决该节点的目的:
- 转换从子节点接收到的结果
- 停止执行子节点
- 根据
Decorators
的类型去重复的tick
子节点
第二个ControlNode:Fallback[后备]
FallbackNodes
(也称为“选择器Selectors
”)是可以表达备用策略的节点,顾名思义,如果子节点返回FAILURE
,下一步改怎么做。
按照顺序tick
子节点,并:
- 如果子节点返回
FAILURE
,则tick
下一个。 - 如果子节点返回
SUCCESS
,则不再tick
任何子节点并且Fallback
返回SUCCESS
。 - 如果所有子节点返回
FAILURE
,则Fallback
也返回FAILURE
。
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