常用指令：

1、rospack

查找某个pkg的地址
$rospack find package_name
列出本地所有pkg
$rospack list

2、roscd

跳转到某个pkg路径下
$roscd package_name

3、rosls

列举某个pkg下的文件信息
$rosls package_name

4、rosed（相当于vi）

编辑pkg中的文件
$rosed package_name file_name

5、catkin_create_pkg

创建一个pkg
$catkin_create_pkg <pkg_name> [deps]

6、rosdep(一般是用于github中clone下来的代码)

安装某个pkg所需要的依赖
$rosdep install [pkg_name]

基础指令：

1、ROS节点：（Node）

说明　　 命令
运行节点： rosrun package_name node_name
查看活动节点列表： rosnode list
检索节点相关信息： rosnode info node_name

2、ROS主题：（Topics）

说明 命令
列出活动主题： rostopic list
订阅并输出主题内容： rostopic echo/topic
显示主题相关信息： rostopic info/topic

3、ROS消息：（Messages）

说明 命令
查看主题类型： rostopic type/topic
发布一个消息到主题： rostopic pub/topic type args

4、ROS服务（server）

说明 命令
显示活动的服务信息 rosservice list
显示指定服务的信息 rosservice info [服务名称]
显示服务类型 rosservice type [服务名称]
查找指定服务类型的服务 rosservice find [服务类型]
显示ROSRPC URI服务 rosservice uri [服务名称]
显示服务参数 rosservice args [服务名称]
用输入的参数请求服务 rosservice call [服务名称] [参数]

5、消息动态图：

说明 命令
消息动态图 rosrun rqt_graph rqt_graph

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