在多体机械中，平台的运动学分析(运动学问题)可以分为两类：正向运动学问题和逆向运动学问题。所谓正向运动学是指研究机构中一点(例如，机械手臂上终端操作机构或由并联机械操纵器支持的平台的中心)在空间中的位置随时间的演进而作的改变，其运动轨迹通过计算运动副运动的函数得到。对于逆运动学问题，情况正好相反：目的是计算运动副的运动从而实现预定的终端操作机构的轨迹。

　　由于逆向运动学问题的复杂性，人们通常使用数值迭代的方式求解，所需较长的计算时间。使用数值计算方法通常会丢失机构的运动信息。在本文中，我们将描述如何在MapleSim中获得Stewart-Gough并联机械臂的逆向运动学的符号解。我们将特别描述如何使用MapleSim自动获取约束方程的Jacobian符号矩阵，让我们可以检查和研究底层的矩阵结构，从而得到符号解。得到逆向运动学符号解的一个重要优势是可以自动生成符号解的C代码，嵌入到实时硬件在环应用中。与之相反，如果使用数值迭代方法，那么难以将结果用于到实时应用中。(出自：Maple)

并联机构逆运动学用MapleSim符号来解决的更多相关文章

  1. V-rep学习笔记：并联机构正逆运动学

    Solving the FK problem of simple kinematic chains is trivial (just apply the desired joint values to ...

  2. V-rep学习笔记：机器人逆运动学数值解法（Cyclic Coordinate Descent Method）

    When performing inverse kinematics (IK) on a complicated bone chain, it can become too complex for a ...

  3. V-rep学习笔记：机器人逆运动学数值解法（Damped Least Squares / Levenberg-Marquardt Method）

    The damped least squares method is also called the Levenberg-Marquardt method. Levenberg-Marquardt算法 ...

  4. “error LNK1169: 找到一个或多个多重定义的符号”的解决方法(转载)

    解决方案: “error LNK1169: 找到一个或多个多重定义的符号”的解决方法(转载) 遇到的问题: 在.h头文件中采用namespace 命名空间报错 test.h namespace LMR ...

  5. V-rep学习笔记：机器人逆运动学解算

    IK groups and IK elements VREP中使用IK groups和IK elements来进行正/逆运动学计算,一个IK group可以包含一个或者多个IK elements: I ...

  6. V-rep学习笔记：机器人逆运动学数值解法（The Pseudo Inverse Method）

    There are two ways of using the Jacobian matrix to solve kinematics. One is to use the transpose of ...

  7. V-rep学习笔记：机器人逆运动学数值解法（The Jacobian Transpose Method）

    机器人运动学逆解的问题经常出现在动画仿真和工业机器人的轨迹规划中:We want to know how the upper joints of the hierarchy would rotate ...

  8. error LNK1169 找到一个或多个多重定义的符号的解决方法

    问题描述如下: 有 三个源文件,A.h.B.cpp.C.cpp. A.h是头文件,其中声明了三个变量a1.a2. a3. B.cpp是A.h中所声明的类的实现源代码,C.cpp是主程序文件.B.cpp ...

  9. 转载：“error LNK1169: 找到一个或多个多重定义的符号”的解决方法

    转载来自:http://www.cnblogs.com/A-Song/archive/2012/03/23/2413782.html 问题描述如下: 有 三个源文件,A.h.B.cpp.C.cpp. ...

随机推荐

  1. C++开始前篇，深入编译链接（补充2）

    在开始链接之前,我们先了解几个概念: 一>符号的概念. 我们知道,链接的最重要的是"对符号的重定位",而且上面提到了符号表,那什么是符号呢,在链接中,我们将函数和变量统称为符 ...

  2. css实现容器垂直水平居中的七中方法

    方法一:position加margin 方法二: diaplay:table-cell 方法三:position加 transform 方法四:flex;align-items: center;jus ...

  3. 106运用SWITCH语句打印星期几的单词

    package com.chongrui.test;/*运用SWITCH语句打印星期几的单词 * */ public class TypeConvertion { public static void ...

  4. kettle系列-5.kettle实现二进制文件迁移

    本文就是分享下二进制文件(图片.txt文件等)在oracle和文件系统间的传输的转换示例. 转换示例如下图: 示例本身较简单,但很多人应该还是不太清楚怎么做,很多时候都是上网搜索,网上有关的就是通过j ...

  5. 马氏距离(Mahalanobis distance)

    马氏距离(Mahalanobis distance)是由印度统计学家马哈拉诺比斯(P. C. Mahalanobis)提出的,表示数据的协方差距离.它是一种有效的计算两个未知样本集的相似度的方法.与欧 ...

  6. Datazen配置

    Datazen是被微软收购的移动端全平台的数据展现解决方案.此篇主要介绍其服务器端的配置过程. 在上一篇的基础安装完成之后,在浏览器敲入如下地址进入系统的控制面板(留意安装的时候配置的是80 web端 ...

  7. 使用Solr索引MySQL数据

    环境搭建 1.到apache下载solr,地址:http://mirrors.hust.edu.cn/apache/lucene/solr/ 2.解压到某个目录 3.cd into D:\Solr\s ...

  8. 配置Visual Studio Code在Mac上作为.NET Core的IDE

    通过邮件发一文档测试一下. 关于Visual Studio Core 官网:https://www.visualstudio.com/en-us/products/code-vs.aspx 安装 也是 ...

  9. Scrapy shell调试网页的信息

    通过scrapy shell "http://www.thinkive.cn:10000/zentaopms/www/index.php?m=user&f=login"

  10. Good Bye 2016 - B

    题目链接:http://codeforces.com/contest/750/problem/B 题意:地球的子午线长度为40000,两极点的距离为20000.现在你从北极出发,按照题目输入方式来走. ...