【High-Speed and Accurate Laser Scan Matching Using Classified Features】
所谓的“分类特征”,就是把特征分成
1、 旋转特征:用直线表示
2、 平移特征,用撕裂点和临界点表示
最大的创新点 应该就是下面的分组吧
匹配的时候,用RANSAC 或者动态规划,使匹配最大化
先平均一下旋转的角度,作为旋转量,
应用这个旋转量
平移量简单一减 就出来了。
把这个东西和plicp结合一下,作为plicp 的初始值。。。。
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