1、弹簧 
2、铰链 
3、固定关节 
4、角色关节 
5、自定义关节 
6、raycast和raycasthit
射线有位移参数，可以设定只触发某一层的。
7、射线检测用于高速和精确
update是每帧检测，如果速度极快，可能一帧之内，已经无法判断是否发生碰撞等。

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