视觉slam十四讲个人理解(ch7视觉里程计1)

参考博文::https://blog.csdn.net/david_han008/article/details/53560736

https://blog.csdn.net/n66040927/article/details/79163496?utm_source=blogxgwz3

ICP是指，利用点云的匹配关系，来求解相机的三维运动。
PNP是利用已知的三维结构与图像的对应关系，来求解相机的三维运动。
对极几何，利用对极几何的约束，恢复出图像之间的相机的三维运动。

视觉里程计，分成特征提取和不提取特征，特征提取运行稳定，对光照，动态物体不敏感。
我们就是用图像的特征来代表这个图像。特征点在相机运动后保持稳定。图像的角点就是图像的特征。
角点的局限：例如：从远处上看上去是角点的地方，当相机走近后，可能就是角点了。或者，当旋转相机的时候，角点的外观会发生变换。
进而，我们提出了SIFT,SURF,ORB特征。
特征点：关键点（key-point）和描述子组成。
当我们谈论SIFT特征的时候，是指的提取SIFT关键点，并且计算SIFT描述子。关键点是指的特征点在图像中的位置，有些特征点具有朝向和大小的等信息。描述子通常是一个向量，这个向量是人为设计的，描述了该关键点周围像素的信息。
描述子是按照：外观相似的特征应该具有相似的描述子的原则设计的。
因此，只要两个特征点的描述子在向量空间上的距离相近，就可以认为他们是同样的特征点。
**FAST只有关键点，是没有描述子的。**ORB特征则是目前最具有代表性的实时图像特征，他改进了FAST检测子不具有方向性的问题。并且采用速度极快的二进制描述子BRIEF，使得整个图像的特征提取环节大大加速。
ORB特征也是采用的关键点和描述子两部分组成。*他的关键点是“Oriented FAST”是一种改进的FAST角点。他的描述子是BRIEF。*
FAST是一种角点，主要检测局部像素灰度变化明显的地方。他的思想是：如果一个像素与他的邻域内的像素差别较大，过亮或者过暗，那么他就是角点。FAST只需要比较像素的大小，因此十分快捷。
FAST角点提取：提取出FAST角点，计算了特征点的主方向。