计划用CC2530做定位，网上找了一些求圆交点的程序， 修改成3个圆求交点的质心，感觉算法还行。 粗略写了一下程序，结果还行。

　　现在只能手动输入3个圆的信息。 后面需要再优化。

　　

全部未优化的程序:

  1. using System;
  2. using System.Collections.Generic;
  3. using System.ComponentModel;
  4. using System.Data;
  5. using System.Drawing;
  6. using System.Linq;
  7. using System.Text;
  8. using System.Windows.Forms;
  9.  
  10. namespace WindowsFormsApplication1
  11. {
  12.  
  13.         /* static void Main(string[] args)
  14.          {
  15.              Circle[] circles = new Circle[2];
  16.              Point[] points = new Point[2];
  17.              Console.Write("请输入两圆x，y，半径(以逗号分开)：");
  18.              char[] sep = new char[] { ' ', ',', '，' };
  19.              string[] tempstr;
  20.              while (true)
  21.              {
  22.                  tempstr = Console.ReadLine().Split(sep, StringSplitOptions.RemoveEmptyEntries);
  23.                  if (tempstr.Length != 6)
  24.                  {
  25.                      Console.Write("输入有误\n按任意键退出...");
  26.                      Console.ReadKey();
  27.                      Environment.Exit(0);
  28.                  }
  29.                  circles[0].X = double.Parse(tempstr[0]);
  30.                  circles[0].Y = double.Parse(tempstr[1]);
  31.                  circles[0].Radius = double.Parse(tempstr[2]);
  32.                  circles[1].X = double.Parse(tempstr[3]);
  33.                  circles[1].Y = double.Parse(tempstr[4]);
  34.                  circles[1].Radius = double.Parse(tempstr[5]);
  35.                  switch (insect(circles, points))
  36.                  {
  37.                      case -1:
  38.                          Console.Write("两圆相同\n");
  39.                          break;
  40.                      case 0:
  41.                          Console.Write("不相交\n");
  42.                          break;
  43.                      case 1:
  44.                          Console.WriteLine(points[0]);
  45.                          break;
  46.                      case 2:
  47.                          Console.WriteLine(string.Join(" ", points));
  48.                          break;
  49.                  }
  50.              }
  51.          }*/
  52.  
  53.     public partial class Form1 : Form
  54.     {
  55.         public Form1()
  56.         {
  57.             InitializeComponent();
  58.         }
  59.  
  60.         private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
  61.         {
  62.  
  63.         }
  64.         struct Point
  65.         {
  66.             public double X;
  67.             public double Y;
  68.             public override string ToString()
  69.             {
  70.                 return string.Format("({0},{1})", X, Y);
  71.             }
  72.         }
  73.  
  74.         struct Circle
  75.         {
  76.             public Point Center;
  77.             public double X { get { return Center.X; } set { Center.X = value; } }
  78.             public double Y { get { return Center.Y; } set { Center.X = value; } }
  79.             public double Radius;
  80.         };
  81.            const double ZERO = 1e-;//误差，小于这个就当作0
  82.         static bool double_equals(double a, double b)
  83.         {
  84.             return Math.Abs(a - b) < ZERO;
  85.         }
  86.  
  87.         static double distance_sqr(Point a, Point b)
  88.         {
  89.             return (a.X - b.X) * (a.X - b.X) + (a.Y - b.Y) * (a.Y - b.Y);
  90.         }
  91.  
  92.         static double distance(Point a, Point b)
  93.         {
  94.             return Math.Sqrt(distance_sqr(a, b));
  95.         }
  96.  
  97.         int insect(Circle[] circles, Point[] points)
  98.         {
  99.             double d, a, b, c, p, q, r;
  100.             double[] cos_value = new double[], sin_value = new double[];
  101.             if (double_equals(circles[].Center.X, circles[].Center.X)
  102.                 && double_equals(circles[].Center.Y, circles[].Center.Y)
  103.                 && double_equals(circles[].Radius, circles[].Radius))
  104.             {
  105.                 return -;
  106.             }
  107.  
  108.             d = distance(circles[].Center, circles[].Center);
  109.             if (d > circles[].Radius + circles[].Radius
  110.                 || d < Math.Abs(circles[].Radius - circles[].Radius))
  111.             {
  112.                 return ;
  113.             }
  114.  
  115.             a = 2.0 * circles[].Radius * (circles[].Center.X - circles[].Center.X);
  116.             b = 2.0 * circles[].Radius * (circles[].Center.Y - circles[].Center.Y);
  117.             c = circles[].Radius * circles[].Radius - circles[].Radius * circles[].Radius
  118.                 - distance_sqr(circles[].Center, circles[].Center);
  119.             p = a * a + b * b;
  120.             q = -2.0 * a * c;
  121.             if (double_equals(d, circles[].Radius + circles[].Radius)
  122.                 || double_equals(d, Math.Abs(circles[].Radius - circles[].Radius)))
  123.             {
  124.                 cos_value[] = -q / p / 2.0;
  125.                 sin_value[] = Math.Sqrt( - cos_value[] * cos_value[]);
  126.  
  127.                 points[].X = circles[].Radius * cos_value[] + circles[].Center.X;
  128.                 points[].Y = circles[].Radius * sin_value[] + circles[].Center.Y;
  129.  
  130.                 if (!double_equals(distance_sqr(points[], circles[].Center),
  131.                                    circles[].Radius * circles[].Radius))
  132.                 {
  133.                     points[].Y = circles[].Center.Y - circles[].Radius * sin_value[];
  134.                 }
  135.                 return ;
  136.             }
  137.  
  138.             r = c * c - b * b;
  139.             cos_value[] = (Math.Sqrt(q * q - 4.0 * p * r) - q) / p / 2.0;
  140.             cos_value[] = (-Math.Sqrt(q * q - 4.0 * p * r) - q) / p / 2.0;
  141.             sin_value[] = Math.Sqrt( - cos_value[] * cos_value[]);
  142.             sin_value[] = Math.Sqrt( - cos_value[] * cos_value[]);
  143.  
  144.             points[].X = circles[].Radius * cos_value[] + circles[].Center.X;
  145.             points[].X = circles[].Radius * cos_value[] + circles[].Center.X;
  146.             points[].Y = circles[].Radius * sin_value[] + circles[].Center.Y;
  147.             points[].Y = circles[].Radius * sin_value[] + circles[].Center.Y;
  148.  
  149.             if (!double_equals(distance_sqr(points[], circles[].Center),
  150.                                circles[].Radius * circles[].Radius))
  151.             {
  152.                 points[].Y = circles[].Center.Y - circles[].Radius * sin_value[];
  153.             }
  154.             if (!double_equals(distance_sqr(points[], circles[].Center),
  155.                                circles[].Radius * circles[].Radius))
  156.             {
  157.                 points[].Y = circles[].Center.Y - circles[].Radius * sin_value[];
  158.             }
  159.             if (double_equals(points[].Y, points[].Y)
  160.                 && double_equals(points[].X, points[].X))
  161.             {
  162.                 if (points[].Y > )
  163.                 {
  164.                     points[].Y = -points[].Y;
  165.                 }
  166.                 else
  167.                 {
  168.                     points[].Y = -points[].Y;
  169.                 }
  170.             }
  171.             return ;
  172.         }
  173.  
  174.         void Draw_circle(Graphics grap, Circle circles)
  175.         {
  176.            // int iSeed = 10;
  177.             Random ro = new Random();
  178.             long tick = DateTime.Now.Ticks;
  179.             Random ran = new Random((int)(tick & 0xffffffffL) | (int)(tick >> ));
  180.  
  181.             int R = ran.Next();
  182.             int G = ran.Next();
  183.             int B = ran.Next();
  184.             B = (R + G > ) ? R + G -  : B;//0 : 380 - R - G;
  185.             B = (B > ) ?  : B;
  186.  
  187.             Pen pen = new Pen(Color.Red, );//画笔颜色
  188.             pen.Color = Color.FromArgb(R, G, B);
  189.             grap.DrawEllipse(pen, Convert.ToInt32(circles.Center.X - circles.Radius), Convert.ToInt32(circles.Center.Y - circles.Radius), Convert.ToInt32(* circles.Radius), Convert.ToInt32(* circles.Radius));//画椭圆的方法，x坐标、y坐标、宽、高，如果是100，则半径为50
  190.         }
  191.  
  192.         private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
  193.         {
  194.             Graphics gra = this.pictureBox1.CreateGraphics();
  195.             gra.SmoothingMode = System.Drawing.Drawing2D.SmoothingMode.AntiAlias;
  196.              Circle[] circles = new Circle[];
  197.              Point[] points = new Point[];
  198.  
  199.              circles[].Center.X = ; ;
  200.              circles[].Center.Y = ;
  201.              circles[].Radius =;
  202.  
  203.              circles[].Center.X = ;
  204.              circles[].Center.Y = ;
  205.              circles[].Radius =;
  206.  
  207.              circles[].Center.X = ; ;
  208.              circles[].Center.Y = ;
  209.              circles[].Radius = ;
  210.  
  211.              Circle[] copy = (Circle[])circles.Clone(); //copy
  212.              //  Draw_circle(gra, circles[0]);
  213.              Draw_circle(gra, circles[]);
  214.              Draw_circle(gra, circles[]);
  215.              insect(circles, points);// 0 1
  216.              Point Pac;
  217.  
  218.              double points_AC_0 = distance(points[], circles[].Center);
  219.              double points_AC_1 = distance(points[], circles[].Center);
  220.              if (points_AC_0 < points_AC_1)
  221.              {
  222.                  Pac.X = points[].X;
  223.                  Pac.Y = points[].Y;
  224.              }
  225.              else
  226.              {
  227.                  Pac.X = points[].X;
  228.                  Pac.Y = points[].Y;
  229.              }
  230.              gra.FillRectangle(new SolidBrush(Color.Red), Convert.ToInt32(points[].X), Convert.ToInt32(points[].Y), , );
  231.              gra.FillRectangle(new SolidBrush(Color.Red), Convert.ToInt32(points[].X), Convert.ToInt32(points[].Y), , );
  232.  
  233.              circles[].Center.X = circles[].Center.X; ;
  234.              circles[].Center.Y = circles[].Center.Y;
  235.              circles[].Radius = circles[].Radius;
  236.              //  Draw_circle(gra, circles[0]);
  237.              Draw_circle(gra, circles[]);
  238.              Draw_circle(gra, circles[]);
  239.              Draw_circle(gra, circles[]);
  240.              insect(circles, points);// 0 2
  241.  
  242.              Point Pbc;
  243.  
  244.              points_AC_0 = distance(points[], copy[].Center);
  245.              points_AC_1 = distance(points[], copy[].Center);
  246.              if (points_AC_0 < points_AC_1)
  247.              {
  248.                  Pbc.X = points[].X;
  249.                  Pbc.Y = points[].Y;
  250.              }
  251.              else
  252.              {
  253.                  Pbc.X = points[].X;
  254.                  Pbc.Y = points[].Y;
  255.              }
  256.              gra.FillRectangle(new SolidBrush(Color.Red), Convert.ToInt32(points[].X), Convert.ToInt32(points[].Y), , );
  257.              gra.FillRectangle(new SolidBrush(Color.Red), Convert.ToInt32(points[].X), Convert.ToInt32(points[].Y), , );
  258.              circles = (Circle[])copy.Clone(); //copy
  259.  
  260.              circles[].Center.X = circles[].Center.X; ;
  261.              circles[].Center.Y = circles[].Center.Y;
  262.              circles[].Radius = circles[].Radius;
  263.              insect(circles, points); // 1 3
  264.  
  265.              Point Pbd;
  266.  
  267.              points_AC_0 = distance(points[], copy[].Center);
  268.              points_AC_1 = distance(points[], copy[].Center);
  269.              if (points_AC_0 < points_AC_1)
  270.              {
  271.                  Pbd.X = points[].X;
  272.                  Pbd.Y = points[].Y;
  273.              }
  274.              else
  275.              {
  276.                  Pbd.X = points[].X;
  277.                  Pbd.Y = points[].Y;
  278.              }
  279.              gra.FillRectangle(new SolidBrush(Color.Red), Convert.ToInt32(points[].X), Convert.ToInt32(points[].Y), , );
  280.              gra.FillRectangle(new SolidBrush(Color.Red), Convert.ToInt32(points[].X), Convert.ToInt32(points[].Y), , );
  281.  
  282.              double P_1, P_2;
  283.              P_1 = (Pac.X + Pbc.X + Pbd.X) / 3.0;
  284.              P_2 = (Pac.Y + Pbc.Y + Pbd.Y) / 3.0;
  285.              gra.FillRectangle(new SolidBrush(Color.Blue), Convert.ToInt32(P_1), Convert.ToInt32(P_2), , );
  286.  
  287.             gra.FillRectangle(new SolidBrush(Color.Red), Convert.ToInt32(points[].X), Convert.ToInt32(points[].Y), , );
  288.             gra.FillRectangle(new SolidBrush(Color.Red), Convert.ToInt32(points[].X), Convert.ToInt32(points[].Y), , );
  289.  
  290.         }
  291.     }
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