4.4 ROS节点名称重名

场景:ROS 中创建的节点是有名称的，C++初始化节点时通过API:ros::init(argc,argv,"xxxx");来定义节点名称，在Python中初始化节点则通过 rospy.init_node("yyyy") 来定义节点名称。在ROS的网络拓扑中，是不可以出现重名的节点的，因为假设可以重名存在，那么调用时会产生混淆，这也就意味着，不可以启动重名节点或者同一个节点启动多次，的确，在ROS中如果启动重名节点的话，之前已经存在的节点会被直接关闭，但是如果有这种需求的话，怎么优化呢？

在ROS中给出的解决策略是使用命名空间或名称重映射。

命名空间就是为名称添加前缀，名称重映射是为名称起别名。这两种策略都可以解决节点重名问题，两种策略的实现途径有多种:

rosrun 命令
launch 文件
编码实现

以上三种途径都可以通过命名空间或名称重映射的方式，来避免节点重名，本节将对三者的使用逐一演示，三者要实现的需求类似。

案例

启动两个 turtlesim_node 节点，当然如果直接打开两个终端，直接启动，那么第一次启动的节点会关闭，并给出提示:

[ WARN] [1578812836.351049332]: Shutdown request received.
[ WARN] [1578812836.351207362]: Reason given for shutdown: [new node registered with same name]

因为两个节点不能重名，接下来将会介绍解决重名问题的多种方案。

4.4.1 rosrun设置命名空间与重映射

1.rosrun设置命名空间

1.1设置命名空间演示

语法: rosrun 包名节点名 __ns:=新名称

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx
 
rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/yyy

两个节点都可以正常运行

1.2运行结果

rosnode list查看节点信息,显示结果:

/xxx/turtlesim
/yyy/turtlesim

2.rosrun名称重映射

2.1为节点起别名

语法: rosrun 包名节点名 __name:=新名称

rosrun turtlesim  turtlesim_node __name:=t1 |  rosrun turtlesim   turtlesim_node /turtlesim:=t1(不适用于python)
 
rosrun turtlesim  turtlesim_node __name:=t2 |  rosrun turtlesim   turtlesim_node /turtlesim:=t2(不适用于python)

两个节点都可以运行

2.2运行结果

rosnode list查看节点信息,显示结果:

/t1
/t2

3.rosrun命名空间与名称重映射叠加

3.1设置命名空间同时名称重映射

语法: rosrun 包名节点名 __ns:=新名称 __name:=新名称

rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=/xxx __name:=tn

3.2运行结果

rosnode list查看节点信息,显示结果:

/xxx/tn

使用环境变量也可以设置命名空间,启动节点前在终端键入如下命令:

export ROS_NAMESPACE=xxxx

4.4.2 launch文件设置命名空间与重映射

介绍 launch 文件的使用语法时，在 node 标签中有两个属性: name 和 ns，二者分别是用于实现名称重映射与命名空间设置的。使用launch文件设置命名空间与名称重映射也比较简单。

1.launch文件

<launch>
 
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t2" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" ns="hello"/>
 
</launch>

在 node 标签中，name 属性是必须的，ns 可选。

2.运行

rosnode list查看节点信息,显示结果:

/t1
/t2
/t1/hello

4.4.3 编码设置命名空间与重映射

如果自定义节点实现，那么可以更灵活的设置命名空间与重映射实现。

1.C++ 实现:重映射

1.1名称别名设置

核心代码:

ros::init(argc,argv,"zhangsan",ros::init_options::AnonymousName);

1.2执行

会在名称后面添加时间戳。

2.C++ 实现:命名空间

2.1命名空间设置

核心代码

  std::map<std::string, std::string> map;
  map["__ns"] = "xxxx";
  ros::init(map,"wangqiang");

2.2执行

节点名称设置了命名空间。

3.Python 实现:重映射

3.1名称别名设置

核心代码:

rospy.init_node("lisi",anonymous=True)

3.2执行

会在节点名称后缀时间戳。