1.关于无rospy.spin()调用多次callback 2. subscrib后面语句和callback函数运行顺序
#!/usr/bin/env python
import rospy
from bzrobot_msgs.msg import bzr_WheelLinearVels #from threading import Thread
from time import sleep class RS232MotorComm(): def callback(self, data):
print '****************************************start callback'
self.flg=
sleep(0.05)
rospy.loginfo("speed %f %f",data.leftWheelLinearVel, data.rightWheelLinearVel)
self.flg= def motor_listener(self):
self.flg=
rospy.init_node('rs232_motor_comm', anonymous=True) rospy.Subscriber("control_wheel_linear_vel", bzr_WheelLinearVels, self.callback)
#sleep() r = rospy.Rate() # 10hz
while self.flg==:#not rospy.is_shutdown():#True:
print'where'
r.sleep() #time must enough for callback,or it will out while loop
print'after sleep 1s' if __name__ == '__main__': motor_controller = RS232MotorComm()
print'the1' motor_controller.motor_listener()
#rospy.spin()
print'end'
1.关于rospy.spin()调用多次callback
程序若无rospy.spin(),也无上面黄色部分,则订阅一次发布消息会调用多次callback。
2.当接收到订阅消息时,ballback在r.sleep()时间空隙的时候调用,所以callback的执行时间不能超过r.sleep()提供的间隙时间,例如在callback里设置sleep(1),则会消耗完r.sleep(),然后运行print 'after sleep 1s',此时flg=0,因此跳出while循环,结束程序。
直接用sleep()代替rospy.Rate和r.sleep(),也是可以的。
3.最好使用:
while not rospy.is_shutdown(): #True:
if self.flg==1: #encoder_list[0]='e':
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