向PCD文件写入点云数据

博客转载自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=83

本小节我们学习如何向PCD文件写入点云数据。

代码

首先，在PCL（Point Cloud Learning）中国协助发行的书[1]提供光盘的第4章例2文件夹中，打开名为pcd_write.cpp的代码文件。

解释说明

现在，我们解析上面代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

pcl/io/pcd_io.h头文件中包含了PCD输入输出操作的声明，pcl/point_types.h头文件则包含一些PointT类型结构体的声明（本例中是pcl::PointXYZ）。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud;

描述我们将要实例化的模板类PointCloud，每一个点的类型都被设置成pcl::PointXYZ，作为模板类实例化的参数，其他类型请参考点类型介绍一节，pcl::PointXYZ具体定义如下下面：

// 点PointXYZ类型对应的数据结构
Struct PointXYZ
{
floatx;
floaty;
floatz;
};

下面这几行：

// 创建点云
cloud.width=;
cloud.height=;
cloud.is_dense=false;
cloud.points.resize(cloud.width*cloud.height);
for(size_ti=;i<cloud.points.size();++i)
{
cloud.points[i].x=*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
cloud.points[i].y=*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
cloud.points[i].z=*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
}

用随机点的值填充PointCloud点云对象，并设置适当的参数（width、height、is_dense）。然后：

pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd",cloud);

把PointCloud对象数据存储在test_pcd.pcd文件中。最后：

std::cerr<<"Saved "<<cloud.points.size()<<" data points to test_pcd.pcd."<<std::endl;
for(size_ti=;i<cloud.points.size();++i)
std::cerr<<"    "<<cloud.points[i].x<<" "<<cloud.points[i].y<<" "<<cloud.points[i].z<<std::endl;

上面几行代码用来打印输出存储的点云数据。

编译并运行该程序

利用光盘提供的CMakeLists.txt文件，在cmake中建立工程文件，并生成相应的可执行文件，生成可执行文件之后，就可以运行了，在cmd中使用以下命令：

...>pcd_write.exe

将在cmd界面看到类似下面的东西：

图1 点云写入例子运行结果

Linux下用户可以方便的用下面的命令检查test_pcd.pcd文件的内容，在window上的用户直接用一般的word等就可以对pcd文件进行打开（只限于0.7版本的，低版本的打开显示不完整）。

$ cattest_pcd.pcd
# .PCD v.5 - Point Cloud Data file format
FIELDS x y z
SIZE 4 4 4
TYPE F FF
WIDTH 5
HEIGHT 1
POINTS 5
DATA ascii
0.35222 -0.15188 -0.1064
-0.39741 -0.47311 0.2926
-0.7319 0.6671 0.4413
-0.73477 0.85458 -0.036173
-0.4607 -0.27747 -0.91676

敬请关注PCL（Point Cloud Learning）中国更多的点云库PCL（Point Cloud Library）相关官方教程。

参考文献：

1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程（ISBN 978-7-5124-0954-5）北京航空航天出版社 2012-10