PCL中有哪些可用的PointT类型(3)
博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=268
PointXYZRGBNormal - float x, y, z, rgb, normal[3], curvature;
PointXYZRGBNormal存储XYZ数据和RGB颜色的point结构体,并且包括曲面法线和曲率。
union
{
float data[];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
float data_n[];
float normal[];
struct
{
float normal_x;
float normal_y;
float normal_z;
};
}
union
{
struct
{
float rgb;
float curvature;
};
float data_c[];
};
PointXYZINormal - float x, y, z, intensity, normal[3], curvature;
PointXYZINormal存储XYZ数据和强度值的point结构体,并且包括曲面法线和曲率。
union
{
float data[];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
float data_n[];
float normal[];
struct
{
float normal_x;
float normal_y;
float normal_z;
};
}
union
{
struct
{
float intensity;
float curvature;
};
float data_c[];
};
PointWithRange - float x, y, z (union with float point[4]), range;
PointWithRange除了range包含从所获得的视点到采样点的距离测量值之外,其它与PointXYZI类似。
union
{
float data[];
struct
{
float x;
float y;
float z;
};
};
union
{
struct
{
float range;
};
float data_c[];
};
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参考文献:
1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程(ISBN 978-7-5124-0954-5)北京航空航天出版
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