rbx1 package 下载安装过程

　　学习INSTALLING THE ROS-BY-EXAMPLE CODE，是书中第五章的内容，如果我们按照上一篇教程执行过了，就可以直接进入第五章，安装一个叫rbx1的包。这个包里面包括了本书中用到的所有例子的源码，包括路径规划，视觉，语音识别等功能。这本书基本就围绕这个包来学习ROS的使用方法。

• 准备工作
• 测试ARBOTIX SIMULATOR
• 下一步

　　准备工作：

　　　　1.rbx1 package需要使用的包的下载：

　　　　　　（1）gmapping： 

 git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git 

　　　　　　（2）amcl：

git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git

 　　　　　　（3）还有一些本书可能用到的Packages，把下面这一堆命令复制到终端执行即可。

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-bringup \
ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-* ros-indigo-usb-cam \ros-indigo-laser-* ros-indigo-hokuyo-node \ros-indigo-audio-common gstreamer0.-pocketsphinx \
ros-indigo-pocketsphinx ros-indigo-slam-gmapping \
ros-indigo-joystick-drivers python-rosinstall \
ros-indigo-orocos-kdl ros-indigo-python-orocos-kdl \python-setuptools ros-indigo-dynamixel-motor-* \
libopencv-dev python-opencv ros-indigo-vision-opencv \
ros-indigo-depthimage-to-laserscan ros-indigo-arbotix-* \ros-indigo-turtlebot-teleop ros-indigo-move-base \ros-indigo-map-server ros-indigo-fake-localization \ros-indigo-amcl git subversion mercurial

　　　　　　(4)rbx1 package 的下载：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git 
cd rbx1
git checkout indigo-devel
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rospack profile

　　　   2.测试：

　　　　　　我们主要使用arbotix_python仿真器来测试代码应用到机器人上面的效果，之前的一堆指令中已经安装过arbotix。现在先在终端中输入roscore指令。 
然后启动仿真的TurtleBot机器人。再打开一个终端，启动fake_turtlebot.launch文件。

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

　　　　　　接着发布Twist消息来控制机器人的运动。

rostopic pub -r  /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

　　　　3.下一步：

　　　　　　测试rbx1的其他功能。