MOOS学习笔记1——HelloWorld
MOOS学习笔记1——HelloWorld
例程
/*
* @功能:通讯客户端的最简单程序,向MOOSDB发送名为"Greeting"
* 数据"Hello",并向MOOSDB订阅该信息,接收信息后显示
* 出来
*/
/*
* @功能:插入通讯类头文件
* @介绍:MOOSAsyncCommClient与DB连接以后启动两个不同步的读写线程,
* 极大的减少了时间延迟。
*/
#include"MOOS/libMOOS/Comms/MOOSAsyncCommClient.h"
/*
* @功能:bool Fn(void * pParam)型函数,作为SetOnConnectCallBack()函数的
* 初始参数,在与服务器连接时订阅变量使用。
*/
bool OnConnect(void *pParam){
/*
* reinterpret_cast是强制类型转换符!用来处理无关类型转换,重新解释底层的编码;
* 转换空指针为CMOOSCommClient类型的指针
* CMOOSCommClient为MOOS最重要的类之一,单线程的最初的通讯类
*/
CMOOSCommClient *pC=reinterpret_cast<CMOOSCommClient*>(pParam);
//第一个参数为订阅通知的变量名
//第二个参数为订阅信息到来的最小时间间隔,为0表示以最大速度获取
pC->Register("Greeting",0.0);
return true;
}
//主函数形参C++ primer P196
//第二个参数argv是元素为字符串指针的数组,第一个元素(编号为0)为函数名或空字符串,最后一个元素值为0
//第一个参数argc为数组中字符串的数量,实际输入的字符串数量,值为编号的最大值,即去掉0值的剩下的字符串数量
int main(int argc,char *argv[]){
//初始化通讯
MOOS::MOOSAsyncCommClient Comms;
//调用用户的函数订阅变量通知,第一个参数为函数指针形参,
//第二个参数为传递给用户函数的形参
//输入函数名自动转换为函数指针,
//函数原型为void SetOnConnectCallBack ( bool (* pfn )( void * pParamCaller ),void * pCallerParam );
Comms.SetOnConnectCallBack(OnConnect,&Comms);
//启动客户端线程,告知客户端运行MOOSDB的机器的名字和地址,
//以及MOOSDB的端口,给客户端一个名字。
//最后一个参数指定每秒与MOOSDB通讯多少次,默认为5。
Comms.Run("localhost",9000,"EX10");
//MOOSMSG_LIST是std :: list <CMOOSMsg>的别名,
//list为双向链表容器,类似于vector,CMOOSMsg用于打包moos数据。
//CMOOSMsg是一个类
MOOSMSG_LIST M;
for(;;){
//暂停当前的线程1000毫秒
MOOSPause(1000);
//发送数据,变量名为Greeting,变量值为Hello
Comms.Notify("Greeting","Hello");
//取回客户端工作线程内已准备好的数据
Comms.Fetch(M);
//表示迭代器类型
MOOSMSG_LIST::iterator q;
//begin(),end(),返回迭代器类型,end()迭代器返回最后一个元素
//迭代器不要用<>号,用== !=
for(q=M.begin();q!=M.end();q++){
//输出消息的总结
q->Trace();
}
}
return 0;
}
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