imu残差公式

我们计算雅可比采用加扰动形式

以下是位置增量偏差对旋转qbk的雅可比推导

对应的雅可比矩阵的代码

jacobian_pose_i.block<, >(O_P, O_R) = Utility::skewSymmetric(Qi.inverse() * (0.5 * G * sum_dt * sum_dt + Pj - Pi - Vi * sum_dt));

总结：

那么

参考：

[1]: Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter

vins-mono:雅可比矩阵的推导的更多相关文章

  1. 三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKF

    三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKF An Efficient Schmidt-EKF for 3D Visual-Inertial SLAM 论文地址: http://openaccess ...

  2. SLAM的通用框架：GSLAM

    SLAM的通用框架:GSLAM GSLAM: A General SLAM Framework and Benchmark 论文链接: http://openaccess.thecvf.com/con ...

  3. Deep Learning基础--随时间反向传播 （BackPropagation Through Time，BPTT）推导

    1. 随时间反向传播BPTT(BackPropagation Through Time, BPTT) RNN(循环神经网络)是一种具有长时记忆能力的神经网络模型,被广泛用于序列标注问题.一个典型的RN ...

  4. 分布式系列文章——Paxos算法原理与推导

    Paxos算法在分布式领域具有非常重要的地位.但是Paxos算法有两个比较明显的缺点:1.难以理解 2.工程实现更难. 网上有很多讲解Paxos算法的文章,但是质量参差不齐.看了很多关于Paxos的资 ...

  5. tLinux 2.2下安装Mono 4.8

    Tlinux2.2发行版基于CentOS 7.2.1511研发而成,内核版本与Tlinux2.0发行版保持完全一致,更加稳定,并保持对Tlinux2.0的完全兼容.Mono 4版本要求CentOS 7 ...

  6. 使用Visual Studio 2015 开发ASP.NET MVC 5 项目部署到Mono/Jexus

    最新的Mono 4.4已经支持运行asp.net mvc5项目,有的同学听了这句话就兴高采烈的拿起Visual Studio 2015创建了一个mvc 5的项目,然后部署到Mono上,浏览下发现一堆错 ...

  7. Mono为何能跨平台？聊聊CIL(MSIL)

    前言: 其实小匹夫在U3D的开发中一直对U3D的跨平台能力很好奇.到底是什么原理使得U3D可以跨平台呢?后来发现了Mono的作用,并进一步了解到了CIL的存在.所以,作为一个对Unity3D跨平台能力 ...

  8. 在.NET Core之前,实现.Net跨平台之Mono+CentOS+Jexus初体验

    准备工作 本篇文章采用Mono+CentOS+Jexus的方式实现部署.Net的Web应用程序(实战,上线项目). 不懂Mono的请移步张善友大神的:国内 Mono 相关文章汇总 不懂Jexus为何物 ...

  9. 【月入41万】Mono For Android中使用百度地图SDK

    借助于Mono For Android技术,.Net开发者也可以使用自己熟悉的C#语言以及.Net来开发Android应用.由于Mono For Android把Android SDK中绝大部分类库都 ...

随机推荐

  1. Vue项目中使用基于Vue.js的移动组件库cube-ui

    cube-ui 是滴滴公司的技术团队基于 Vue.js 实现的精致移动端组件库.很赞,基本场景是够用了,感谢开源!感谢默默奉献的你们. 刚爬完坑,就来总结啦!!希望对需要的朋友有小小的帮助. (一)创 ...

  2. 响应消息的内容类型 text/html; charset=utf-8 与绑定(application/soap+xml; charset=utf-8)的内容类型不匹配。

    问题表述: 响应消息的内容类型 text/html; charset=utf-8 与绑定(application/soap+xml; charset=utf-8)的内容类型不匹配. 说明: 此类问题当 ...

  3. Lua中的一些库（1）

    [数学库] 数学库(math)由一组标准的数学函数构成.这里主要介绍几个常用的函数,其它的大家可以自行百度解决. 三角函数(sin,cos,tan……)所有的三角函数都使用弧度单位,可以用函数deg( ...

  4. 【原创】大叔问题定位分享（12）Spark保存文本类型文件（text、csv、json等）到hdfs时为什么是压缩格式的

    问题重现 rdd.repartition(1).write.csv(outPath) 写文件之后发现文件是压缩过的 write时首先会获取hadoopConf,然后从中获取是否压缩以及压缩格式 org ...

  5. 【python】笔记

    texts=[[word for word in document.lower().split() if word not in stoplist] for document in documents ...

  6. uni-app调用原生的文件系统管理器（可选取附件上传）

    <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="UTF-8"> <title> ...

  7. Python学习笔记六

    Python课堂笔记六 常用模块已经可以在单位实际项目中使用,可以实现运维自动化.无需手工备份文件,数据库,拷贝,压缩. 常用模块 time模块 time.time time.localtime ti ...

  8. docker 进阶

    docker 常用命令: docker  pull hub.c.163.com/library/mysql:latest  #这是从网址下载下来mysql镜像 docker run  -d -p 88 ...

  9. 办公用品管理系统VB——库存数量导出EXCEL，SaveEXCEL

    办公用品管理系统VB——库存数量导出EXCEL,SaveEXCEL 总体来说,VB的EXCEL导出效率还是蛮低的,就是一个小型化的办公用品管理软件,不再优化了. 时间紧迫,就没有从头到尾的用C#编写, ...

  10. Notes for "Python in a Nutshell"

    Introduction to Python Wrap C/C++ libraries into Python via Cython and CFFI. Python implementations ...