imu残差公式

我们计算雅可比采用加扰动形式

以下是位置增量偏差对旋转qbk的雅可比推导

对应的雅可比矩阵的代码

jacobian_pose_i.block<, >(O_P, O_R) = Utility::skewSymmetric(Qi.inverse() * (0.5 * G * sum_dt * sum_dt + Pj - Pi - Vi * sum_dt));

总结：

那么

参考：

[1]: Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter

vins-mono:雅可比矩阵的推导的更多相关文章

  1. 三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKF

    三维视觉惯性SLAM的有效Schmidt-EKF An Efficient Schmidt-EKF for 3D Visual-Inertial SLAM 论文地址: http://openaccess ...

  2. SLAM的通用框架：GSLAM

    SLAM的通用框架:GSLAM GSLAM: A General SLAM Framework and Benchmark 论文链接: http://openaccess.thecvf.com/con ...

  3. Deep Learning基础--随时间反向传播 （BackPropagation Through Time，BPTT）推导

    1. 随时间反向传播BPTT(BackPropagation Through Time, BPTT) RNN(循环神经网络)是一种具有长时记忆能力的神经网络模型,被广泛用于序列标注问题.一个典型的RN ...

  4. 分布式系列文章——Paxos算法原理与推导

    Paxos算法在分布式领域具有非常重要的地位.但是Paxos算法有两个比较明显的缺点:1.难以理解 2.工程实现更难. 网上有很多讲解Paxos算法的文章,但是质量参差不齐.看了很多关于Paxos的资 ...

  5. tLinux 2.2下安装Mono 4.8

    Tlinux2.2发行版基于CentOS 7.2.1511研发而成,内核版本与Tlinux2.0发行版保持完全一致,更加稳定,并保持对Tlinux2.0的完全兼容.Mono 4版本要求CentOS 7 ...

  6. 使用Visual Studio 2015 开发ASP.NET MVC 5 项目部署到Mono/Jexus

    最新的Mono 4.4已经支持运行asp.net mvc5项目,有的同学听了这句话就兴高采烈的拿起Visual Studio 2015创建了一个mvc 5的项目,然后部署到Mono上,浏览下发现一堆错 ...

  7. Mono为何能跨平台？聊聊CIL(MSIL)

    前言: 其实小匹夫在U3D的开发中一直对U3D的跨平台能力很好奇.到底是什么原理使得U3D可以跨平台呢?后来发现了Mono的作用,并进一步了解到了CIL的存在.所以,作为一个对Unity3D跨平台能力 ...

  8. 在.NET Core之前,实现.Net跨平台之Mono+CentOS+Jexus初体验

    准备工作 本篇文章采用Mono+CentOS+Jexus的方式实现部署.Net的Web应用程序(实战,上线项目). 不懂Mono的请移步张善友大神的:国内 Mono 相关文章汇总 不懂Jexus为何物 ...

  9. 【月入41万】Mono For Android中使用百度地图SDK

    借助于Mono For Android技术,.Net开发者也可以使用自己熟悉的C#语言以及.Net来开发Android应用.由于Mono For Android把Android SDK中绝大部分类库都 ...

随机推荐

  1. Coursera, Big Data 3, Integration and Processing (week 1/2/3)

    This is the 3rd course in big data specification courses. Data model reivew 1, data model 的特点: Struc ...

  2. java和数据库中日期类型的常见用法

    (1)java中日期类型:Date.Timestamp(2)数据库中:Date.Timestamp(3)字符串和Date之间的格式化转换:    SimpleDateFormat类方法: format ...

  3. linux 下nginx 集群CAS单点登录实现

    1.单点登录服务器CAS应用配置于tomcat下. 1)key生成: keytool -genkey -alias mycas -keyalg RSA -keysize 2048 -keystore ...

  4. Prisma GraphQL 服务器 生产者 "https://www.prisma.io"

    Prisma   一个 GraphQL  服务器 生产者     "https://www.prisma.io" , 关注一下

  5. 第三周 数据分析之概要 Pandas库入门

    Pandas库介绍: Pandas库引用:Pandas是Python第三方库,提供高性能易用数据类型和分析工具 import pandas as pd Pandas基于NumPy实现,常与NumPy和 ...

  6. CSS选择器权重计算

    CSS各种选择器的权重: 1.ID选择器  +100 2.类.属性.伪类选择器   +10 3.元素.伪元素选择器   +1 4.其他选择器   +0 如果有两个CSS样式都作用于某元素,如: #id ...

  7. Vue使用watch监听一个对象中的属性

    问题描述 Vue提供了一个watch方法可以让使用者去监听某些data内的数据变动,触发相应的方法,比如 queryData: { name: '', creator: '', selectedSta ...

  8. Python——文件读取

    我们经常需要从文件中读取数据,因此学会文件的读取很重要,下面来介绍一下文件的读取工作:     1.读取整个文件     pi_digits.text 3.1415926535 8979323846 ...

  9. Redis数据结构之quicklist

    本文及后续文章,Redis版本均是v3.2.8 我们在使用Redis对外暴露的list数据结构时,给我们带来极大的便利性.其底层实现所依赖的内部数据结构就是quicklist. 我们先来回忆下list ...

  10. 如何在Python脚本中调用外部命令（就像在linux shell或Windows命令提示符下输入一样）

    如何在Python脚本中调用外部命令(就像在linux shell或Windows命令提示符下输入一样) python标准库中的subprocess可以解决这个问题. from subprocess ...