开发你的第一个NCS(Zephyr)应用程序

Nordic有2套并存的SDK：老的nRF5 SDK和新的NCS SDK，两套SDK相互独立，大家选择其中一套进行开发即可。一般而言，如果你选择的芯片是nRF51或者nRF52系列，那么推荐使用nRF5 SDK。如果你选择的是Nordic最新产品系列，比如nRF53或者nRF9160，那么请选择NCS SDK。还有一种特殊情况，虽然你选择的是nRF52芯片，但需要使用最新的一些射频技术，比如蓝牙测向，蓝牙Mesh v1.1，低功耗蓝牙音频，那么也需要使用NCS SDK，换句话说，最新的射频技术，Nordic都只会在NCS上进行开发，而nRF5 SDK将进入维护阶段不再增加新的特性（如发现bug，会对其进行修复的）。关于nRF5 SDK的介绍，请参考这篇博文之前的博文，基本上都是基于nRF5 SDK进行阐述的，尤其是这篇：https://www.cnblogs.com/iini/p/9043565.html，详细讲解了nRF5 SDK开发环境的搭建，这里不再赘述。下面将只对NCS SDK进行阐述，以期让大家快速了解这个Nordic最新SDK，并尽快熟悉和上手。

1. NCS SDK介绍

NCS全称nRF Connect SDK，是Nordic最新的SDK平台，该平台将支持Nordic所有产品线，包括低功耗蓝牙，蜂窝网，2.4G，蓝牙Mesh，Zigbee，Thread，CHIP等，换句话说，由于短距离无线网络和长距离无线网络共用同一个SDK，将使得你同时具备两种网络的开发经验，因为他们的框架是一样的，驱动是一样的，网络协议栈的编写风格也是相仿的。只要你熟悉了其中一种网络的开发，那么相关的经验可以迅速复制到新网络平台上。

NCS SDK内嵌Zephyr RTOS，并沿用了Zephyr project的编译系统。Zephyr Project是Linux基金会推出的一个Apache2.0开源项目，版权非常友好，适合用于商业项目开发。Zephyr Project是一个合作社区，其产品就是Zephyr，具体包括Zephyr RTOS，Zephyr组件以及Zephyr编译系统等。Zephyr很多地方都模拟了Linux，比如使用了DeviceTree和Kconfig，对Linux很熟的同学，阅读Zephyr代码会感到很亲切的。经常有人问：为什么NCS要使用Zephyr RTOS？其实答案就蕴含在Zephyr Project的愿景中：The Zephyr Project strives to deliver the best-in-class RTOS for connected resource-constrained devices, built be secure and safe。Zephyr的愿景跟Nordic的产品策略高度吻合，这也是为什么Nordic要选Zephyr的主要原因。NCS SDK和Zephyr Project两者最大的区别有3个：一是owner不同，NCS SDK由Nordic负责，Zephyr SDK由Linux基金会负责。NCS开发中碰到的所有问题，Nordic都将负责解决。二是产品管理不一样，NCS SDK将由Nordic完成所有相关测试和考核，并符合Nordic产品开发，测试，发布和质量控制流程，因此NCS有自己的版本，并跟Zephyr版本控制解耦。三是NCS具有很多增强特性，比如Nordic特有的蓝牙链路层等。所以，从产品角度看，NCS SDK和Zephyr SDK是两套完全不同的SDK。但是，如果从代码角度看，那么NCS SDK和Zephyr SDK又基本上是一样的。在本文章的下面部分，在不引起混淆的情况下，经常会把NCS和Zephyr两个概念换着使用，因为本质上他们是一个东西。

NCS使用了CMake编译系统，并使用了大量Python脚本以辅助生成一些头文件，代码和hex，这些都大大增加开发的可移植性和便利性。

NCS SDK放在GitHub上，里面包含多个代码库，其主代码库（Manifest）是nrf，同时还包含Zephyr，MCUBoot，mbedtls，nrfxlib等其他代码库。NCS SDK可以同时在Windows，macOS和Linux上运行。

由于Zephyr和NCS的build系统是一样的，如果你正在学习Zephyr RTOS，那么也可以参考本篇文章，从NCS SDK开始学习Zephyr。由于NCS SDK新增了很多特性，比如图形化的DEBUG，丰富的例程，你会发现从NCS SDK学习Zephyr是一条便捷通道。

2. NCS SDK安装

NCS SDK开发包比较大，目前大概4G（后续有可能会更大），由于GitHub网络带宽的问题，很多人下载的时候会出现超时错误，为此我们提供如下两种安装方案。如果你能在早上6点左右起床，请参考2.2方案（GitHub直接下载）；如果你不想早点起来，请参考2.1方案（百度网盘下载）

2.1 百度网盘下载（仅适用于Windows）

• 链接: https://pan.baidu.com/s/1FKTfY3Q_zBVvviO7KC7Gyg#list/path=%2Fblog   密码: y8fb

进入目录“开发你的第一个NCS(Zephyr)应用程序”，选择相应的版本，推荐使用最新版本。本篇博文完成之时最新量产tag为：ncs_v1.4.1，后续还会有ncs_v1.5.0，ncs_v1.6.0等。直接把相应的压缩包下载下来并解压到本地目录，SDK即算安装完成。注意，这个压缩包只能在Windows系统上运行，不能在Linux和macOS上运行。

注：ncs_v1.4.99-dev1是专为nRF53准备的一个临时开发版本，量产版本需要等到v1.5.0或者更新

2.2 通过nRF connect桌面版直接GitHub下载（同时支持Windows，Linux和macOS）

采用这个方案，你必须早上6:00左右起床，切记！

首先，下载桌面版nRF connect (同时支持Windows/macOS/Linux平台)。下载链接为：https://www.nordicsemi.com/Software-and-Tools/Development-Tools/nRF-Connect-for-desktop/Download#infotabs，选择你的平台和版本。

桌面版nRF connect安装成功后，将如下所示：

在nRF connect桌面版中有2个app都可以完成NCS SDK安装，一个是Toolchain Manager，一个是Getting Started Assistant。如果你是GitHub老手，可以按照Getting Started Assistant的步骤一步一步来安装。如果你嫌一步一步安装麻烦，那么建议你使用Toolchain Manager一键安装。下面将会以Toolchain Manager的方式（支持Windows和macOS）来讲解安装过程（Getting Started Assistant的方式自己有兴趣可以自己去摸索，而且Linux系统目前只能采用这种方式）。

首先install Toolchain Manager，然后open，进入settings界面，选择安装目录，如下：

然后重新选择SDK ENVIRONMENTS页面，并选择SDK相应版本进行安装，如下所示：

根据网速不同，这个过程持续时间变化很大，我这边网络大概需要20分钟完成所有下载和安装，安装成功后你将得到如下目录内容：

2.3 nRF command line tools安装

下载完SDK压缩包，再下载“nRF-Command-Line-Tools_10_11_1_Installer.exe”，即nRF command line tools，nRF command line tools包括Jlink驱动以及Nordic自己开发的一些命令行工具，如nrfjprog，nrfutil以及mergehex等，这些工具对开发非常有帮助。nRF command line tools下载链接为：https://www.nordicsemi.com/Software-and-Tools/Development-Tools/nRF-Command-Line-Tools/Download#infotabs

 

3. NCS SDK开发环境说明

NCS支持的工具链有2套：一套是SEGGER Embedded Studio，简称SES，图形化的IDE，一套是命令行方式（沿用了Zephyr工具链），其实就是GCC工具链。两套工具链选其一即可，推荐大家使用SES，因为它的debug功能非常好使。（GCC工具链的debug功能使用起来就比较复杂了）。下面将分别对SES和命令行方式两种开发环境进行介绍，大家可以参考其中一种或者两种结合一起使用。

3.1 SES开发环境搭建

通过百度网盘或者Toolchain Manager安装的SDK，必须进入如下目录：install folder\toolchain，并双击SEGGER Embedded Studio.cmd以打开SES，而不能在其他地方直接打开SES，如下所示：

SES启动成功后，进入Tools->Options，我们需要先对IDE进行配置。

如下两种方式的配置有可能都能工作起来，选择一种适合你的（一般来说，推荐配置二，这个配置方式可以适用任何电脑环境）。

配置一：

配置二：

配置好之后，我们就可以打开一个工程进行编译了。进入File->Open nRF Connect SDK Project

在NCS中，项目是通过CMakeLists.txt表示的，如下：

而开发板一般是在如下目录的：

选择开发板，就是选择芯片，除此之外，开发板还规定了芯片的一些外设使能情况，以及一些基本外围电路连接情况，这个跟Keil如下选择Device的操作是异曲同工的，而且NCS这种做法更灵活，功能也更多，扩展性也更好。

如下为hello_world项目的装载图：

下面将对nRF52/nRF9160/nRF53项目，以及客户自定义项目，分别进行阐述，以详细说明如何装载一个项目，编译一个项目，下载一个项目和debug一个项目。

3.1.1 nRF52项目示例

以nrf\applications\nrf_desktop项目为例，开发板选择支持LLPM的gaming mouse：nrf52840gmouse_nrf52840

装载成功后，编译，如下所示：

然后下载，如下所示：

如果要Debug，按如下界面进入：

3.1.2 nRF53项目示例

Nordic第一个支持nRF53的tag是v1.4.99-dev1，v1.5.0将正式支持nRF53的量产开发，如果你需要开发nRF53，请使用v1.4.99以上版本。

由于nRF53包括两个核：app核和network核，app核用来运行应用程序，network核用来运行射频协议栈，所以每次下载的时候需要同时把两个核的hex都下载进去，但是SES只支持一次下载一个核（west可以同时下载两个核，具体请参考第3.2节）。在使用SES开发nRF53的时候，项目装载/编译/下载/debug跟其他芯片是一样的，但这些操作只是针对一个核（一般来说都是app核），此时如果还需要network核配合的话，那么需要你手动先把network核的image下载进去，这个可以通过nrfjprog或者west来完成。这里要强调一点的是，当你选择一个蓝牙项目，这个项目默认会同时把app核和network核对应的工程都进行编译，然后生成各自的hex文件，然后你通过nrfjprog或者west把network核的image下载进去，通过SES本身的Target->Download菜单把app核的image下载进去。

以nrf\samples\bluetooth\peripheral_uart蓝牙透传项目为例：

编译如下所示：

编译成功后，先下载network核里面的image，我们以west flash来下载。进入目录：nrf\samples\bluetooth\peripheral_uart\build_nrf5340dk_nrf5340_cpuapp\hci_rpmsg，然后在cmd输入：

west flash

即可将image下载到network核里面，如下所示：

如果west flash在你的环境跑不通，那么你可以直接使用nrfjprog来下载network核的image，进入目录：nrf\samples\bluetooth\peripheral_uart\build_nrf5340dk_nrf5340_cpuapp\hci_rpmsg，然后在cmd输入如下命令：

nrfjprog -f NRF53 --coprocessor CP_NETWORK --sectorerase --program merged_CPUNET.hex --verify

然后下载app核image，app核image可以直接通过SES下载，如下：

如需debug，按如下界面进入：

3.1.3 nRF9160项目示例

以nrf\samples\nrf9160\mqtt_simple项目为例：

编译如下所示：

下载如下所示：

如需debug，按如下界面进行：

3.1.4自定义项目装载示例

如果是你的自定义项目或者Zephyr项目或者不使用toolchain自带的SES，此时就不能使用SES自带的快捷方式来装载项目，而需要自己去相应的目录找到项目工程和开发板，比如我们装载Zephyr的blinky例子。先选择项目工程CMakeLists.txt所在的目录，如下：

再选择相应的开发板，如下：

然后项目就装载成功了，如下：

后面编译，下载和调试，和之前一样，就不再赘述。

3.2 命令行方式开发环境搭建

NCS或者Zephyr项目命令行编译的时候，一般使用west命令，west语法可以通过west –help获得，如下：

west –help

如果你能看到上面的界面，那么你的环境基本上就没问题了。

一个典型的west命令如下所示：

west build -b nrf52840dk_nrf52840

注：-b指定开发板，这里使用nRF52840开发板

通过百度网盘或者Toolchain Manager安装的SDK，必须进入如下目录：install folder\toolchain，并双击git-cmd.cmd以打开命令行，而不能直接打开CMD，如下所示：

git-cmd.cmd会自动把环境变量设好，否则后续编译会有问题。

下面分别以nRF52/nRF53/nRF9160开发为例，展示相应的编译和下载命令。

3.2.1 nRF52项目示例

下面以编译nrf\applications\nrf_desktop项目为例来讲解。首先进入项目所在的目录：

cd nrf\applications\nrf_desktop

界面将如下所示：

由于已经进入了项目所在的目录，编译的时候就无需再指定项目目录了，由于nrf_desktop支持多个开发板，我们还需要指定用哪一个开发板，如下所示：

west build -b nrf52840gmouse_nrf52840

或者

west build -b nrf52840gmouse_nrf52840 -p

注：-p用来清除build目录缓存

由于上面没有指定build目录，上面的命令会自动生成一个build目录（名字就是build），然后所有的编译文件会自动放在该build目录下。

build目录如下所示：

编译成功后，就可以烧写了，使用如下命令进行烧写：

west flash

或者

west flash –erase

3.2.2 nRF53项目示例

以nrf\samples\bluetooth\peripheral_uart为例来讲解。首先进入目录：nrf\samples\bluetooth\peripheral_uart，然后输入如下编译命令：

west build -b nrf5340dk_nrf5340_cpuapp --build-dir build_nrf5340dk_nrf5340_cpuapp -p

注：-b指定开发板，--build-dir指定编译目录，-p清除老的编译目录内容

编译成功后，就可以烧写了，使用如下命令进行烧写：

west flash --build-dir build_nrf5340dk_nrf5340_cpuapp

3.2.3 nRF9160项目示例

以nrf\samples\nrf9160\mqtt_simple为例来讲解。首先进入目录：nrf\samples\nrf9160\mqtt_simple，然后输入如下编译命令：

west build -b nrf9160dk_nrf9160ns --build-dir build_nrf9160dk_nrf9160ns -p

注：-b指定开发板，--build-dir指定编译目录，-p清除老的编译目录内容

编译成功后，就可以烧写了，使用如下命令进行烧写：

west flash --build-dir build_nrf9160dk_nrf9160ns

3.3 NCS SDK版本说明

NCS SDK开发包目录如下所示：

可以看出，NCS SDK包含nrf，zephyr，bootloader，nrfxlib，modules等多个代码库，其中nrf代码库就是NCS SDK的主代码库（manifest），nrf代码库的版本就是NCS SDK的版本，所以要查看NCS SDK当前版本号，进入nrf目录，输入

git branch

如下：

熟悉git的同学都知道，一个SDK如果包含多个代码库，那么每个代码库都有自己的版本，而且代码库版本之间是相互关联的，以NCS SDK为例，当nrf版本切换为v1.4.0时，其他代码库的版本也需要做相应切换，那么对应nrf v1.4.0的Zephyr代码库版本是多少呢？mcuboot代码库版本是多少呢？如果直接使用git工具，那么你需要一个一个记，然后一个一个checkout。在NCS或者Zephyr中，引入了west工具，这样通过管理nrf代码库版本就可以间接管理其他代码库的版本，比如我们现在把NCS SDK版本切换到v1.4.0，指令如下所示：

git checkout v1.4.0

然后通过west update命令，就可以让其他代码库版本自动跟v1.4.0 nrf代码库同步，这样你不需要记住或者管理其他代码库版本，只需管理nrf代码库版本即可。

west update

4. NCS项目的配置或选项

4.1 NCS项目配置介绍（autoconf.h 和devicetree_unfixed.h）

每一个NCS或者Zephyr项目都包含了非常多的配置项或选项，总数有可能达几千项之多，然而绝大多数配置项我们都不需要去管他们，只需要使用默认值即可，所以开发一个简单的NCS应用程序，有可能我们不需做任何配置，就可以跑起来。当你开发复杂的应用程序的时候，你又会体会到NCS配置的灵活性和方便性了，这其实也是NCS一个很大的优势。本章我们先讲如何查看配置项，后面一章我们再以例子来说明如何更改配置项。NCS或者Zephyr里面主要包含两种配置项：Kconfig和DeviceTree，Kconfig主要负责软件的配置，DeviceTree主要负责板子硬件的配置。两者最终都会生成一个.h文件，其中Kconfig生成的头文件为：autoconf.h，而DeviceTree生成的头文件为devicetree_unfixed.h，他们都在如下目录：

autoconf.h文件示例如下：

devicetree_unfixed.h文件示例如下：

如果大家开发过nRF5 SDK的话，一定记得里面有个：sdk_config.h，从机理上，sdk_config.h和上面的autoconf.h/devicetree_unfixed.h并没有本质区别，他们都是完成同样的功能。但是很多人都觉得Kconfig和DeviceTree很复杂，其实他们复杂之处在于如何生成这两个头文件，但是头文件本身并不复杂。在nRF5 SDK中，用户可以直接修改sdk_config.h文件，由于sdk_config.h文件太大，所以Nordic使用了CMSIS_Configuration_Wizard来格式化这个头文件，以形成如下的图形化界面方便大家去修改它：

在NCS或者Zephyr里面，由于autoconf.h/devicetree_unfixed.h是由Python脚本自动生成的，所以用户不能直接修改autoconf.h/devicetree_unfixed.h这两个头文件。用户只能去修改生成这两个头文件的输入，以达到间接修改他们的目的。这样做的好处是：更灵活，而且不容易出错（Python会自动帮你找出配置不合理的地方或者语法错误）。可以说，一旦你熟悉了这套配置机制，你就会爱上它。

下面分别对autoconf.h和devicetree_unfixed.h两者的生成过程进行阐述。

4.1.1 Kconfig (Kconfig, prj.conf及autoconf.h)

我们先把生成autoconf.h文件的整体流程图贴出来，后面再对这个图进行解释：

autoconf.h文件是由许许多多的Kconfig文件生成的（注：其实Kconfig来源于Linux系统，NCS或者Zephyr对其进行了继承和定制），基本上每个模块都有自己的Kconfig文件，比如蓝牙controller模块：

使用文本编辑器打开Kconfig，你将会看到它的内容大概如下所示：

除了系统模块可以定义Kconfig文件，你自己的项目模块也可以定义自己的Kconfig文件，如何定义？依葫芦画瓢，仿照例子来即可。记住，在NCS或者Zephyr里面，只要可以用文本编辑器打开的文件，他们的语法都是直接可读的，不需要你另外去学习他们，直接仿照例子，你就可以定制自己的内容。

除了Kconfig，autoconf.h还有一个输入来源：本项目的配置文件。前面说过，Kconfig文件都是模块自带的，模块为每一个选项都设了一个默认值，如果你想修改这个默认值，怎么办？你不需要跑到模块下面直接把Kconfig文件改了（这样不方便，而且也会影响到其他项目工程的运行）。为此NCS或者Zephyr引入了prj.conf文件，prj.conf文件内容大概如下所示：

通过prj.conf，大家就可以更改默认的Kconfig选项了，而且这个更改是永久的，并只适用于本项目。

所有的Kconfig和prj.conf结合，先生成一个.conf文件，最后再生成autoconfig.h。.conf文件在如下目录：

其内容大概如下所示：

可以看出，.config文件格式更接近Kconfig和prj.conf，起到了一个中间桥梁作用。.config和autoconfig.h两者内容是可以一一对应的，因此大部分图形配置系统都是直接调用.config文件来完成图形化配置Kconfig的，后面我们会讲解如何使用SES和menuconfig来图形化配置.config文件。.config是一个临时文件，编译系统默认会以它为基准来生成autoconfig.h，所以一旦你的Kconfig或者prj.conf更新了，记得一定要重新装载项目，以更新.config文件，从而生成新的autoconfig.h文件。

4.1.2 Device Tree( *.dts, *.overlay及devicetree_unfixed.h)

同样我们先把生成devicetree_unfixed.h的整体流程图列出来，后面再对其进行解释：

DeviceTree也是Linux里面的概念，NCS或者Zephyr对其进行了继承和定制。在DeviceTree里面，每一种硬件比如芯片或者板子，都可以使用DeviceTree语言进行描述。DeviceTree使用了树形结构，按照层级关系把板子包含的组件一一描述清楚，每块板子都会定义一个dts文件，比如nrf52840dk_nrf52840开发板，它对应的dts文件是nrf52840dk_nrf52840.dts，其内容如下所示：

可以看到板子dts文件包含了一个nrf52840_qiaa.dtsi，nrf52840_qiaa.dtsi对应的就是nRF52840这颗芯片本身的dts文件。nrf52840 dtsi里面定义的内容，nRF52840dk开发板直接包含进来，然后在此基础上进行定制，比如dtsi里面将UART0配置为关闭，nRF52840dk可以将其改配为使能；另一种需要修改的情况，nRF52840dk增加了一些其他组件，比如LED/Button/外部Flash等，这些设备都可以成为nrf52840dk_nrf52840.dts里面的一个节点。nrf52840dk_nrf52840.dts是一种比较简单的板子，因此一个dts文件就可以将其表达清楚。我们还会碰到一种情况，几块板子大部分特性都是相同的，只有少数组件不一样，这个时候，我们会把相同的地方拎出来组成一个common.dts，然后这几块板子再引用这个common.dts文件，比如目录：zephyr\boards\arm\nrf9160dk_nrf9160，里面包含两块开发板：nrf9160dk_nrf9160ns和nrf9160dk_nrf9160，两块开发板内容基本上是一样的，所以在这里把相同的内容拎出来组成了一个：nrf9160dk_nrf9160_common.dts，然后nrf9160dk_nrf9160ns.dts和nrf9160dk_nrf9160.dts再引用nrf9160dk_nrf9160_common.dts，这样拆分一下，逻辑关系更清晰，将使系统变得更灵活，扩展性更好。

除了<board>.dts，devicetree_unfixed.h还有一个输入来源：本项目的硬件配置文件，即overlay文件。刚才说了，每块板子都有自己的dts文件，里面描述了各个节点的状态，有时候我们会有多个项目共用同一块板子的情况，比如我们的开发板支持很多例子工程，每个例子工程的配置都不一样，有的例子需要打开uart，有的例子需要关闭uart，这种情况怎么办？你不需要跑到开发板定义目录下去更改<board>.dts或者<board>_common.dts，你只需要在本项目下定义一个<board>.overlay文件就可以实现你的目标，<board>.overlay文件内容示例如下所示：

通过<board>.overlay，大家就可以更改板子的默认配置，而且这个更改是永久的，并只适用于本项目。

<board>.dts和<board>.overlay结合先生成一个zephyr.dts文件，最后再生成devicetree_unfixed.h。zephyr.dts文件在如下目录：

其内容大概如下所示：

可以看出zephyr.dts就是<board>.dts和<board>.overlay两个文件最终合并的结果，而且zephyr.dts和devicetree_unfixed.h是可以一一对应的，因此大家可以通过查看zephyr.dts来获知自己的硬件配置到底对不对，符不符合预期。

4.1.3 配置程序起始地址和大小

每个应用都需指定其image的ROM起始地址和大小，以及运行时所占RAM的起始地址和大小，这些都需要在工具链中进行配置的，比如Keil，是在如下界面完成相关配置：

在NCS或者Zephyr中，如果是一个单image应用，程序的起始地址和大小是在DeviceTree中配置的，如下：

对于单image应用，最有用的就是上面三个红框标出来的地方，其他配置选项你可以忽略不管，一般来说能改的就一项：storage_partition的起始地址和大小，storage_partition就是分配给用户用来存储数据的区域。

一般来说，无线IoT应用都是要求具有固件升级功能，为了升级固件，BootLoader就必不可少，此时一个应用至少有两个image：BootLoader对应的image，以及app对应的image，对于这种多image应用，程序起始地址和大小配置一般不通过DeviceTree直接来修改，而是交由partition manager（PM）模块来管理，具体请参考第7章：开发你的第一个multi-image应用。

4.2 图形化查看Kconfig选项

上面说了，大家可以通过.config文件去查看最终的Kconfig配置，然后通过zephyr.dts文件去查看最终的DeviceTree配置。zephyr.dts文件不是很大，因此推荐使用这种方法去查看。但是.config文件有点长，直接查看它有点累，而且容易搞错，为此NCS推出了两个图形化查看工具：SES配置和基于命令行方式的menuconfig或者guiconfig

4.2.1 SES查看

进入Project->Configure nRF Connect SDK Project，如下所示：

由于一个项目的配置项太多，我们一般在右上角搜索配置项名字，找到它，然后查看它的说明。同时我们可以去尝试修改它，修改成功后，点击“Configure”，配置才能生效。通过图形化界面进行修改，我们可以很快找到合适的配置选项，当大家对系统还不是很熟的时候，推荐使用这种方式去试错。这里强调一下，通过这种方式所做的修改是临时的，一旦项目重启或者缓存刷新了，这里的更改就会失效，所以我们一般推荐使用上面的prj.conf去永久修改配置项。

对于multi-image（多image）应用，点击Project->Configure nRF Connect SDK Project，会同时出现所有image的配置菜单，其中“menuconfig”对应的是主应用的配置项（其他menuconfig对应的是子image的配置项，具体请参考第7章：开发你的第一个multi-image（多image）应用），如下：

4.2.2 命令行方式查看

命令行方式使用如下命令查看项目配置：

west build -t menuconfig

执行上述命令后，将显示如下界面：

注：上述命令需要先安装windows-curses ，即在cmd中执行如下命令：pip install windows-curses –user，此命令的执行需要联网。如果你的电脑无法联网，建议使用guiconfig查看工程配置，其对应的命令为：

west build -t guiconfig

执行上述命令后显示的界面如下所示：

由于一个项目的配置项太多，我们一般使用Jump to进行搜索，找到它，然后查看它的说明。同时我们可以去尝试修改它，修改成功后，选择“Save”，配置才能生效。通过图形化界面进行修改，我们可以很快找到合适的配置选项，当大家对系统还不是很熟的时候，推荐使用这种方式去试错。这里强调一下，通过这种方式所做的修改是临时的，一旦项目重启或者缓存刷新了，这里的更改就会失效，所以我们一般推荐使用上面的prj.conf去永久修改配置项。

5. NCS SDK中几个比较重要的目录

如前所述，NCS SDK中包括了多个代码库，每个代码库都是相互独立的，而且每个代码库包含的代码都很多，如果一行一行代码读下去，那将是一个无底洞。所以实际开发中，我们都是参考例子，按照例子去做，碰到不懂的API，再去看API说明，循环往复，最终完成自己的开发。

5.1 例子目录

我们先说说例子所在的目录。NCS中商业级的应用程序是放在如下目录：

nrf\applications

如果你的应用跟上面的应用相似，那么推荐使用上面的例子，因为他们基本上属于turn-key级的方案，跟成熟的商业应用差不多，你需要的开发工作量最少。

其次是如下例子目录nrf\samples，这个都是Nordic自己开发的一些例程：

然后就是Zephyr自带的例子zephyr\samples：

大家有时候会觉得NCS或者Zephyr例子还是不够多，比如很多驱动API怎么用，好像没有例子。其实Zephyr所有API的的使用，都可以在zephyr\tests下面找到示例，所以当你找不到例子的时候，不妨在这里找一找：

5.2 API目录

NCS里面这么多API，到底该使用哪些API？API说明又在哪里？一般而言，我们只使用代码库里面的include目录下的API，API说明也在那里。

比如nrf代码库的include目录：nrf\include

Zephyr标准API的include目录zephyr\include：

其他代码库也是遵守这个规范的，比如Nordic开发的底层驱动API（与RTOS无关）：

modules\hal\nordic\nrfx\drivers\include

注：有些人会问，modules\hal\nordic\nrfx\drivers\include和zephyr\include\drivers两个目录里面的驱动API，我到底该使用哪个呢？zephyr\include\drivers这个是Zephyr标准的驱动API，按照Zephyr标准来定义的，它调用了底层API：modules\hal\nordic\nrfx\drivers\include，modules\hal\nordic\nrfx\drivers\include这里面的API都是Nordic自己实现的，跟平台无关。所以说，一般推荐使用zephyr\include\drivers这里面的API，只有这里面没有或者实现不了的功能（比如将同一个引脚动态分配给UART和SPI，Zephyr标准API就无能为力），这个时候才使用modules\hal\nordic\nrfx\drivers\include这里面的API。

5.3 板子定义目录

通过在cmd输入：

west boards

就可以查看目前Zephyr支持哪些标准板子：

上面这些板子都是在如下目录定义的：zephyr\boards\arm。由于Cortex-M33内核支持secure和non-secure（ns）两种应用，所以每一个Cortex-M33内核都包含两种硬件定义：安全和非安全。比如nrf9160dk，虽然物理上只有一块板子，逻辑上我们把它划分成两块板子：nrf9160dk_nrf9160和nrf9160dk_nrf9160ns，nrf9160dk_nrf9160是跑安全应用，而nrf9160dk_nrf9160ns是跑非安全应用。同样nRF5340dk，虽然物理上只有一块板子，但是它有两个核都可以供用户使用，其中app核既可以跑安全应用又可以跑非安全应用，而网络核只能跑一种应用类型，所以nrf5340dk在逻辑上就划分成三块板子：nrf5340dk_nrf5340_cpuapp（app核，跑安全应用），nrf5340dk_nrf5340_cpuappns（app核，跑非安全应用）以及nrf5340dk_nrf5340_cpunet（network核，跑非安全应用）。

除了这些标准Zephyr板子，NCS还有一些自定义板子，他们在如下目录：nrf\boards\arm

如果你要自定义自己的板子，可以参考上面例子来。

6. 开发你的第一个NCS程序

现在我们开始我们第一个NCS程序或者Zephyr程序的开发，在NCS中，有如下两个现成的例子：zephyr\samples\hello_world和zephyr\samples\basic\blinky。hello_world例子就是在串口中打印一串字符串，而blinky例子就是让开发板的LED1一闪一闪，这两个程序直接就可以编译和运行，而且应该所有的Zephyr开发板都可以跑这两个程序。现在我们把这两个程序合成一个程序，即既打印字符串给串口助手，又让开发板LED1一闪一闪，同时我们把字符串打印变成循环打印，并将字符串同时输出到串口助手和RTT viewer。下面我们一步一步给大家演示这个开发过程。

本章所有代码可以到如下百度网盘链接获取，进入“开发你的第一个NCS(Zephyr)应用程序”-> “hello_world”，下载hello_world_ncsv140.rar

• https://pan.baidu.com/s/1FKTfY3Q_zBVvviO7KC7Gyg#list/path=%2Fblog，提取码:y8fb

6.1 修改hello_world main.c文件

首先，我们以hello_world例子为基础，将这个例子拷到一个其他目录下（任何目录都可（不要有中文和空格等），只要你的环境变量都设好了，所有NCS例子的目录可以随意更改，这个真是非常方便！），这里让大家拷贝到其他目录，只是为了演示NCS编译路径的依赖性做得非常好，没有别的意思。如果你不想拷贝，也没关系，咱们可以直接在原始目录上进行修改，NCS自带git管理系统，非常方便你进行版本管理。我们做如下修改，以循环打印同一条日志：

void main(void)
{
    while(1)
    {
        printk("Hello World! %s\n", CONFIG_BOARD);
        k_sleep(K_SECONDS(1));
    }
}

6.2 在项目中添加一个新文件blinky.c

然后把blinky代码加到hello_world，这里面就会用到添加一个新文件的技能。我们先把zephyr\samples\basic\blinky\src里面的main.c改名为blinky.c，然后拷贝到hello_world\src目录下。如何把blinky.c添加到项目中来呢？推荐的方法是修改CMakelists.txt文件，通过它加入新的编译文件或者库，或者包含新的目录。我们做如下修改，就可以把blinky.c加进来了：

target_sources(app PRIVATE src/blinky.c)

这种方式不管是NCS项目还是Zephyr项目，都能工作成功，而且是我们首推的方式。至于CMakeLists的语法怎么理解和使用？还是那句话：参考例子，不要专门去学习。除了修改CMakeLists方法外，NCS还引入了一种图形化方法，使用SES来添加文件，如下所示：

这种方式只有nrf\samples这个目录下的例子才支持，zephyr\samples这个目录下的例子默认不支持这种方式。

其实通过SES添加文件，本质上跟修改CMakeLists方法一样，它只不过在CMakeLists文件里面预先放入如下两行标识，这样SES就可以把新添加的文件塞到这两行标识之间：

我们把这两行标识放在我们的hello_world例子里面，这样我们也可以通过SES添加文件了。blinky.c文件添加成功后，相应的CMakelists文件也更新了，如下所示：

6.3 修改blinky.c文件

好了，现在blinky.c文件已经添加成功了，我们再对其进行修改，修改代码如下所示：

void blinky_thread(void)
{
    const struct device *dev;
    bool led_is_on = true;
    int ret;

    dev = device_get_binding(LED0);
    if (dev == NULL) {
        return;
    }

    ret = gpio_pin_configure(dev, PIN, GPIO_OUTPUT_ACTIVE | FLAGS);
    if (ret < 0) {
        return;
    }

    while (1) {
        gpio_pin_set(dev, PIN, (int)led_is_on);
        led_is_on = !led_is_on;
        k_msleep(SLEEP_TIME_MS);
    }
}

K_THREAD_DEFINE(blinky_thread_id, 1024, blinky_thread, NULL, NULL,
        NULL, 7, 0, 0);

如上，我们直接把blinky代码变成另外一个线程以达到我们的目的（当然你也可以把blinky代码变成一个模块，以供hello_world的main调用，这里就不演示这种方式了）。

6.4 编译和运行你的第一个hello_world程序

上述修改结束后，我们可以使用任何Zephyr标准板运行这个例子，以nrf52840dk为例，SES工程装载如下所示，然后编译和下载。

或者使用west命令进行编译和下载，命令如下所示：

west build -b nrf52840dk_nrf52840 -d build_nrf52840dk_nrf52840 -p
west flash --build-dir build_nrf52840dk_nrf52840

不管是SES下载完程序还是west下载完程序，可以看到程序正常执行，串口助手在循环打印“Hello World! nrf52840dk_nrf52840”，然后开发板上LED1在一闪一闪。串口截图如下：

我们第一个hello_world程序算是正式大功告成了。

6.5 使用prj.conf和prj_<board>.overlay配置项目

我们现在对hello_world再做一个修改：把log输出到RTT viewer而不是串口助手。传统的nRF5 SDK需要做两件事来达到这个目的：一是修改sdk_config.h文件，二是添加相应文件。但是在NCS SDK里面，你只需在prj.conf里面做如下修改即可达到同样的目的：

CONFIG_USE_SEGGER_RTT=y
CONFIG_RTT_CONSOLE=y
CONFIG_UART_CONSOLE=n

运行后结果如下所示：

按道理说，上面的例子已经把日志输出改为RTT Viewer了，这时去测量nrf52840dk电流，应该很低才对，但实际上此时电流大概为500多微安。这是什么原因呢？我们看一下zephyr.dts文件，如下：

可以看出，uart0和uart1都处于使能状态，从而导致功耗偏高。我们通过overlay文件，将uart0和uart1关闭，修改如下所示：

同时在prj.conf把serial模块关掉（注：serial模块在所有项目默认是打开的），如下

CONFIG_SERIAL=n

实际上，serial模块只使用了uart0模块，所以只需把uart0关掉即可，如下：

&uart0 {
    status = "disabled";
};

重新编译和下载，这时我们再去测量nrf52840dk电流，此时电流只有几微安，符合预期。

7. 开发你的第一个multi-image（多image）应用

有时一个应用会包含多个image，最典型的情况有两种：一是BootLoader+app，BootLoader一个image，app一个image，二是spm+app，spm一个image，app一个image（注：spm是Nordic为Cortex-M33非安全应用设计的一个引导程序，像nRF9160/nRF5340这种M33内核，所有非安全应用都会默认使能spm）。在NCS SDK中，编译一个项目，会同时生成多个不同image，这种应用就称为multi-image应用。单image应用其生成的hex名为：zephy.hex，multi-image应用其生成的hex名为：merged.hex，merged.hex意味着这个项目会生成多个image，然后将他们合并（merge）成一个hex：merged.hex，因此multi-image应用对用户来说，最终也只有一个image，用户只需下载这个image即可。以nrf\samples\nrf9160\http_application_update为例，这是一个典型的多image应用，它包含3个image：BootLoader image，spm image以及app image，这三个image都是在nrf\samples\nrf9160\http_application_update编译目录下生成的，编译成功后，我们将同时看到三个image的编译目录，如下所示：

7.1 分区管理（Partition Manager）

传统的SDK，如果一个产品包含多个image，那么每个image都会对应一个项目，用户需要同时维护多个项目，而且需要同时维护这几个项目的版本关联关系。NCS中引入了partition manager（PM）模块（注：PM和前面的SPM是两个完全不同的模块，二者之间没有任何联系），由PM完成对多个image的管理，以及存储划分。在PM中，主应用称为parent应用，其他应用称为child应用，通过使能parent应用的某些Kconfig，可以自动装载child应用，然后自动编译child应用，然后生成child应用的hex，并将child应用的hex和parent应用的hex合并在一起生成前文所述的merged.hex，这一切都发生在parent应用的build目录中。

PM是如何工作的呢？PM首先假定有一个app image，也就是我们的parent应用，这个应用对应的hex就是前文所述的zephyr.hex，那么app image放在Flash什么地方呢？这个是由PM动态决定的，PM将根据各个image的相对位置，来决定最终的image排列。一般来说，parent应用是默认应用，它不需要特别去指定自己的位置，而child应用则需要告诉PM自己的位置在哪里，这个是通过child应用目录下面的pm.yml文件来实现的，pm.yml会告诉PM本child应用会放在那里，pm.yml文件内容大概如下所示：

pm.yml是按照相对位置来决定本child应用的位置的，而且里面会用到Kconfig或者DeviceTree的宏定义，所以前面的<board>.dts文件会定义很多image slot，其实也是为了给PM引用的。pm.yml看起来又是一种新格式文件，让人觉得有点不适应，其实还是那句话，你不需要专门去学习这个文件的原理，它的语法和格式都是你直接可以读懂的，多看看例子，自然就明白了。而且一般开发过程中，大家也不需要关心child应用目录下的文件，大家只需关心parent应用目录下的相关PM文件即可。

那么parent应用目录下有哪些PM文件呢？首先就是build根目录下多image最终布局的partitions.yml文件，以nrf\samples\nrf9160\http_application_update为例，其partitions.yml文件如下所示：

partitions.yml文件是由PM模块自动生成的，用户不能直接修改。

然后就是pm.config 和pm_config.h文件，这两个文件一一对应，pm.config和partitions.yml放在同一个目录下，其内容大概如下所示：

而pm_config.h是C语言代码直接引用的文件，它在build\zephyr\include\generated目录下，以nrf\samples\nrf9160\http_application_update为例，其pm_config.h文件如下所示：

一般来说，使用PM自动生成的存储layout就可以了，只有一个配置有可能需要改：settings_storage的大小，这个可以通过Kconfig选项CONFIG_PM_PARTITION_SIZE_SETTINGS_STORAGE直接修改就可以了。

如果需要人为指定某个image的位置，也就是说需要对自动生成的partitions.yml进行修改，怎么办呢？其实很简单，把partitions.yml这个文件拷出来，放在项目的根目录下，然后将其重新命名为：pm_static.yml，然后大家就可以按照自己的需求将里面的值进行修改。这里补充一下PM的另一个工作机理，当PM检测到parent应用目录下面有pm_static.yml文件，它就不会再自动去分配存储空间，而是直接使用这个静态的存储空间layout。

7.2 多image的hello_world程序开发

本节所有代码可以到如下百度网盘链接获取，进入“开发你的第一个NCS(Zephyr)应用程序”-> “hello_world”，下载hello_world_ncsv140.rar

• https://pan.baidu.com/s/1FKTfY3Q_zBVvviO7KC7Gyg#list/path=%2Fblog，提取码:y8fb

我们现在将第6章的hello_world程序跑在多image环境下。现在我们以nrf9160dk_nrf9160ns为例，重新编译一下前述的hello_world程序，由于nrf9160dk_nrf9160ns为非安全应用，前面也说过，所有Cortex-M33非安全应用都会默认使能spm模块，所以spm image将会自动加载进来并进行编译。

装载成功后，你可以看到build和download的target都变成：merged.hex，而不是以前的zephyr.hex，如下：

而且build目录也会多一个spm的build目录，如下所示：

程序跑起来后，log如下所示：

跟第6章一样，我们再定义一个overlay文件，以将uart0关掉，此时我们去测9160dk的电流，应该只有几微安，但实际上我们测下来还是500多微安，这是为什么呢？因为spm还使能了serial和uart0，这个可以从spm的.config和zephyr.dts文件得到验证，如下：

所以uart0在spm中打开了，然后程序跳到app，uart0还是处于打开状态，从而导致功耗偏高。那么我们怎么可以便捷的关闭spm里面的serial模块和uart0？方法一，大家跑到spm例子里面，然后定义前述的prj.conf和<board>.overlay以关闭serial模块和uart0，但这种方法会影响其他例子；方法二，我们在parent应用中定义spm的prj.conf和<board>.overlay文件，这样spm只在这个parent应用中关闭了serial模块和uart0，对其他应用不产生任何影响。为了将parent应用中的conf和overlay文件传给spm，需要用到NCS编译系统的编译变量，给相应的变量赋值，从而可以将相关文件传递给spm，具体请参考第8章。

我们对CMakelists文件做如下修改：

if (EXISTS "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/spm.conf")
  set(spm_CONF_FILE
    prj.conf
    ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/spm.conf
  )
endif()

if (EXISTS "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/spm.overlay")
  set(spm_DTC_OVERLAY_FILE "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/spm.overlay")
endif()

通过设置spm_CONF_FILE和spm_DTC_OVERLAY_FILE两个变量，我们将spm.conf和spm.overlay两个文件传给了spm image编译过程，从而达到控制spm image编译配置目的。

spm.conf我们定义如下选项：

CONFIG_SERIAL=n
CONFIG_UART_CONSOLE=n

spm.overlay我们定义如下节点：

&uart0 {
    status = "disabled";
};

我们再重新装载hello_world程序，可以看到在spm中，serial和uart0都关闭了，如下：

此时再去测量9160dk电流，就降到几微安了。

上面日志要不打印到串口助手，要不打印到RTT viewer，而且都是堵塞式打印。我们现在将打印改成异步的，而且同时打印到串口助手和RTT viewer。为此我们将logging模块打开，同时设置如下Kconfig：

CONFIG_ASSERT=y
CONFIG_ASSERT_LEVEL=2

CONFIG_LOG=y
CONFIG_LOG_DEFAULT_LEVEL=2
CONFIG_LOG_BACKEND_RTT=y
CONFIG_LOG_BACKEND_UART=y
CONFIG_LOG_BACKEND_RTT_MODE_DROP=y
CONFIG_LOG_MODE_OVERFLOW=y
CONFIG_LOG_PRINTK=y
CONFIG_LOG_PRINTK_MAX_STRING_LENGTH=256
CONFIG_LOG_BUFFER_SIZE=4096
CONFIG_LOG_BACKEND_RTT_MESSAGE_SIZE=256
CONFIG_LOG_STRDUP_BUF_COUNT=64
CONFIG_LOG_STRDUP_MAX_STRING=64
CONFIG_LOG_BACKEND_SHOW_COLOR=n
CONFIG_LOG_BACKEND_FORMAT_TIMESTAMP=n
CONFIG_LOG_PROCESS_THREAD_STACK_SIZE=1024

CONFIG_CONSOLE=y
CONFIG_USE_SEGGER_RTT=y
CONFIG_SEGGER_RTT_BUFFER_SIZE_UP=4096
CONFIG_RTT_CONSOLE=y
CONFIG_UART_CONSOLE=y

只需做上述修改，就可以达到我们前述的目的，非常方便（无需添加文件，无需修改include目录，这就是NCS！）。这次大家可以使用nrf5340dk_nrf5340_cpuapp跑一下试试。

注：上述日志配置直接从nrf_desktop拷贝过来，大家以后也可以参考它来使能自己的log模块。

8. NCS编译系统几个要注意的点

8.1 NCS几个重要的编译系统变量

在NCS或者Zephyr编译系统中，有几个变量非常重要，每个人最好掌握他们，把他们使用好，会让你的编译变得得心应手，这几个变量是：

ZEPHYR_BASE，用来指示你的Zephyr代码库的绝对目录，比如取值：C:\Nordic\NCS\SDK\tag\v1.4.0\zephyr

BOARD，用来指定编译用的板子，比如取值：nrf52840dk_nrf52840

CONF_FILE，用来指定项目的conf文件，如果没有指定，默认用prj.conf，详细说明见8.1节

DTC_OVERLAY_FILE，用来指定项目的overlay文件，如果没有指定，默认用<board>.overlay，详细说明见8.2节

PM_STATIC_YML_FILE，用来指定parent应用，即app的pm_static文件，如果没有指定，默认用pm_static.yml，详细说明见7.1节。

CMAKE_BUILD_TYPE，命令行可以通过这个变量传递一个参数给CMakelists.txt文件或者其他build过程。

上述变量不分大小写，所以CONF_FILE和conf_file是一样的，其他类同。因为这些变量是针对每一个image的，所以每一个image都有自己的board，conf_file，dtc_overlay_file等。对于单image应用，这个好理解也好区分；那如果是多image应用，该如何区分每个image的conf_file和dtc_overlay_file呢？这可以通过使用image专用变量来实现。如前所述，conf_file这个变量本身是作用于app image的，实际上你可以把这个变量看成：app_conf_file，只不过默认都是app image，所以就把app_省略了。当你需要在parent应用中去设置child应用的conf_file，你就不能直接使用conf_file这个变量了（因为它是用来设置parent应用本身的conf文件），而需使用childImageName_conf_file，比如上面的hello_world程序，我们使用了spm_conf_file这个变量，用来设置子image spm的conf_file。跟conf_file变量一样，dtc_overlay_file变量使用了同样的规则。NCS中目前主要有如下4个child image：

• mcuboot。可升级的BootLoader
• b0。不可升级的BootLoader
• spm。Cortex-M33非安全应用的引导程序，Nordic自己开发的。
• tfm。trusted-firmware-m，作用跟spm相似，但是符合PSA标准，由第三方开发。

除了上述child image，在编译nRF5340 app核的时候，我们也可以自动包含如下 network核的child image：

• b0n。nRF5340 network核的b0程序。
• hci_rpmsg。nRF5340 network核的蓝牙controller
• 802154_rpmsg。nRF5340 network核的802.15.4 controller

通过上面的childImage名字加上前面的编译系统变量，就可以通过parent应用去控制child应用的编译过程，大大方便了多image的开发流程。

关于上述编译系统变量的使用，大家可以参考：nrf\applications\nrf_desktop和nrf\applications\asset_tracker。

nrf_desktop虽然只有一个CMakeLists.txt，但实际上这个CMakeLists.txt包含了20多个项目，它是怎么做到的呢？它就是通过board和cmake_build_type这两个变量来实现的。比如要设置某一块板子对应的某一个项目的conf文件，它使用了如下语句：

set(CONF_FILE "configuration/${BOARD}/app_${CMAKE_BUILD_TYPE}.conf")

比如说，$BOARD=nrf52840dk_nrf52840，$CMAKE_BUILD_TYPE=ZDebug_keyboard，那么它对应的conf文件就是如下这个：

asset_tracker的CMakeLists.txt文件定义了子image spm的conf文件，以及定义了一个静态的pm文件，如下所示：

set(spm_CONF_FILE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/spm.conf)
set(PM_STATIC_YML_FILE
  ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/configuration/${BOARD}/pm_static.yml
  )

大家在写自己的multi image应用的时候，可以多借鉴上面的例子，尤其是nrf_desktop，这是一个非常全面的例子，基本上你要的功能，它都可能有参考。

8.2 conf文件命名规则及编译顺序

如前所述，可以通过多种方法指定用户自定义Kconfig文件，除了上面讲的prj.conf，符合如下命名标准的conf文件也可以被系统自动加载进来。

1. 首先读取CONF_FILE变量，我们可以将多个conf文件都赋给这个变量（每个conf文件之间以分号或者空格隔开），这些配置文件最终会合并成一个。我们可以通过三种方式设置CONF_FILE变量
   • 通过命令行方式传递：-DCONF_FILE=<file1.conf;file2.conf>
   • 在CMakeLists.txt中并且必须在调用find_package(Zephyr)之前（也就是包含boilerplate.cmake之前）
   • 通过CMake变量cache
2. 否则，系统将使用应用目录下的prj_<build>.conf 和boards/<BOARD>_<build>.conf两者的合并结果
3. 否则，系统将使用应用目录下的prj_<BOARD>.conf
4. 否则，系统将使用应用目录下的boards/<BOARD>.conf和prj.conf 的合并结果
5. 否则，系统将使用应用目录下的prj.conf

记住：如果同一个Kconfig选项或者符号被配置多次，以最后一次配置为准。

8.3 overlay文件命名规则及编译顺序

系统也可以有多个overlay文件，overlay文件装载的顺序是：

1. 首先读取DTC_OVERLAY_FILE变量，我们可以同时将多个overlay文件赋给这个变量（每个overlay文件之间以分号或者空格隔开），这些overlay文件最终合并为一个文件。我们可以通过如下方式设置DTC_OVERLAY_FILE变量
   • 通过命令行方式传递：-DDTC_OVERLAY_FILE="file1.overlay;file2.overlay"
   • 在CMakeLists.txt中并且必须在调用find_package(Zephyr)之前（也就是包含boilerplate.cmake之前）
2. 否则，系统将使用应用目录下的boards/<BOARD>.overlay
3. 否则，系统将使用应用目录下的<BOARD>.overlay