最近事真是多啊,一件接着一件的,加上自己拖延症~ - -!

遥控小车基本完成了,只是自己没时间来更新。

现在更新手机控制的部分

首先我们要熟悉一个软件——

官网地址:http://www.amarino-toolkit.net/

把下面两个下到手机上 安装

打开软件:

点击Monitoring

可以发送字符 跟上一篇PC端用串口工具发送一样的效果。

长按蓝牙设备

选择show events,

这是加速度传感器发送给arduino的数据

利用这些数据 我们就可以得到手机当前的状态,从而我们可以根据手机的姿态控制小车的前进后退左转右转

贴出来以下代码,供大家参考 这是没有加入PWM调速的   只要有姿态变化都是全速的

/*
Name:liu_l
Date:04.03
ID:A AmarinoService:send to Arduino:A-0.31603462;0.49799395;12.421119 enter:0x0d 都是8位数字
*/
char accelBuff[]; //定义接收数组用来存放手机发送的加速度传感器参数
int accelDot[]; //存放数据中的小数点位于accelBuff中的位置,小数点的十六进制为2e
int accelSemi; //存放数据中的分号位于accelBuff中的位置,分号的十六进制为3b int i; void setup()
{
Serial.begin();
pinMode(, OUTPUT); //M1
pinMode(, OUTPUT); //E1
pinMode(, OUTPUT); //E2
pinMode(, OUTPUT); //M2
} void loop()
{
//接收数据
if(Serial.available())
{
accelBuff[] = Serial.read(); //read
//amarino发送的数据包含一个标志A
if(accelBuff[] == 'A')
{
//开始接收数据,数据以0x13结束
i=;
while()
{
if(Serial.available())
{
accelBuff[i] = Serial.read(); //read
if(accelBuff[i] == 0x13)
break;
else
i++;
}
}
//一直接收数据,直到接收数据结束
} //获取接收数据中分号的位置
for(i = ; i < ; i++)
{
if(accelBuff[i] == 0x3b)
{
accelSemi= i;
break;
}
} //获取接收数据中小数点的位置
for(i = ;i < ;i++)
{
if(accelBuff[i] == 0x2e) //小数点
{
accelDot[]= i; //小数点位置
break;
}
} for(i = accelSemi;i < ;i++) //从第一个分号位置开始,去找第二个小数点位置
{
if(accelBuff[i] == 0x2e)
{
accelDot[]= i;
break;
}
} ////////////////////////////////
//根据接收到的数据控制小车的运动
//////////////////////////////// //首先让小车停止
digitalWrite(, HIGH);
digitalWrite(, HIGH);
digitalWrite(, HIGH);
digitalWrite(, HIGH);
Serial.println("STOP"); //通过X轴数据的正负判端前进还是后退 当数据为十位数的时候才行动
if(accelBuff[] == '-') //手机前倾 小车向前走 A-0.31603462;0.49799395;12.421119
{
if(accelDot[] == || (accelBuff[]-0X30) > ) //A-12.3 小数点在第四位(说明X参数为两位整数) 或者 数据第一位本身大于1(0的acsii码为0x30)
{
Serial.println("forward");
digitalWrite(, HIGH);
digitalWrite(, LOW);
digitalWrite(, HIGH);
digitalWrite(, LOW);
}
}
else
{
if(accelDot[] == || (accelBuff[]-0X30) > )
{
Serial.println("back");
digitalWrite(, LOW);
digitalWrite(, HIGH);
digitalWrite(, LOW);
digitalWrite(, HIGH);
}
} //通过Y轴数据的正负判断左转还是右转
///////////////////////////////////////////////////// A-0.31603462;0.49799395;12.421119
if(accelBuff[accelSemi+] == '-') // ;-23.5
{
if(accelDot[] == accelSemi+ || (accelBuff[accelSemi+]-0X30) > ) //如果 第二个小数点的位置等于=第一个分号+4,如上面假设的-23.5 或者是Y加速度值的第一位本身就大于1
{
Serial.println("left");
digitalWrite(, HIGH);
digitalWrite(, LOW);
digitalWrite(, HIGH);
digitalWrite(, HIGH);
}
}
else
{
if(accelDot[] == accelSemi+ || (accelBuff[accelSemi+]-0X30) > )
{ Serial.println("right");
digitalWrite(, HIGH);
digitalWrite(, HIGH);
digitalWrite(, HIGH);
digitalWrite(, LOW);
}
}
}
}

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