ROS indigo 删除和安装

删除ros-indigo

 sudo apt-get remove ros-indigo-desktop-full

但是如果怕删不干净可以采用，但是不确定会不会删除其它不必要的包。

sudo apt-get remove ros-* 

然后按照 ROS wiki 上面的步骤开始重新安装ubuntu14.04  ros-indigo：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Tsinghua University

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三、安装软件包授权密钥

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

四、下载软件包列表

sudo apt-get update

4.1 输入并运行操作命令

sudo apt-get install dpkg

若不执行该命令，后面执行第10步时可能会报错：

Errors were encountered while processing:
/var/cache/apt/archives/python-rosdistro-modules_0.7.0-1_all.deb
/var/cache/apt/archives/python-rosdistro_0.7.0-100_all.deb

五、安装 ROS 软件包

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

这步是最常出现无法下载软件包的，首先重复第四第五步，如果还不行，可以再次更新源来解决问题。

六、初始化 rosdep （rosdep可以方便在需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具）

sudo rosdep init
rosdep update

sudo apt-get install python-rosinstall

七、添加 ROS 的环境变量 （添加ROS的环境变量，打开新的shell时，bash会话中会自动添加环境变量）

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

八、测试ROS

启动 turtlesim 在三个不同的终端中，分别执行以下三个指令：

roscore　

rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可以通过键盘的上下左右键盘实现小乌龟的移动，则成功了。

九: 百度搜索turtlebot install，选择进入参考资料4网站。复制、粘贴和运行1.2.2 Ubuntu Package Install小节的操作命令：

sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

在此过程中，当系统提示约有310MB的磁盘空间将会被占用，是否继续时，输入Y并回车即可。此安装过程可能比较漫长，需耐心等待。

• 安装完成后，输入并运行roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch操作命令，系统会弹出Gazebo Simulator。第一次运行时，Gazebo Simulator内可能是漆黑一片，需耐心等待其加载完毕。最终可看到图中的Turtlebot机器人，如果想快速加载模型，可以参考博客 ROS Gazebo 加载模型失败问题

• 我们用Ctrl+Shift+T打开新的终端窗口，输入并运行roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch操作命令，用键盘控制Turtlebot的运动。