【MRPT】【icp-slam-live】Vs2013+ cmake3.6.1 + mrpt1.4.0+opencv2.9.4+wxWidget3.0.2环境配置

Win10下Vs2013 + cmake3.6.1 + mrpt1.4.0+opencv2.9.4+wxWidget3.1.0环境配置

所接触过的最令我崩溃的环境配置。之前没有考虑到vs2013 2015的问题，造成了很多麻烦。在此提示：

vs2013 的vc12和vs2015的vc14根部不是一回事！

虽然vs2012和vs2013都是vc12，但是 Vs2012的tool命令行和vs2013的也不是一回事（wxWidgets）其实很多问题都可以避免，一定要细心细心！

主要参考mrpt官网 http://www.mrpt.org/Building_and_Installing_Instructions

由于vs2015和之前版本的不一样，有很多需要注意之处，特别对opencv进行了补充。

如果报错说找不到什么文件，首先检查环境变量。

 

1. 连接激光，若没有成功安装驱动，安装驱动（可以用360驱动大师安装）

2. 下载安装vs2013，添加环境变量

1. 下载并安装cmake3.6.1（较低版本3.0.x不支持vs2015）

4. 修改wxWidget文件以支持vs2015：http://www.cnblogs.com/sqxy110/p/4897494.html

开始菜单——vs2013兼容工具命令提示符——cd到 WXWIDGETS/build/msw下

命令行build wxWidget（很久）http://www.mrpt.org/Building_and_Installing_Instructions

Build for 32bit:

Open the MSVC 32bit command-line prompt (from the start menu -> MSVC -> Visual Studio Tools), do a “cd” to the WXWIDGETS/build/msw directory and run:

nmake -f makefile.vc BUILD=release SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=0 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1
nmake -f makefile.vc BUILD=debug SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=1 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1

Build for 64bit:
Open the MSVC 64bit command-line prompt (from the start menu -> MSVC -> Visual Studio Tools), do a “cd” to the WXWIDGETS/build/msw directory and run:

nmake -f makefile.vc BUILD=release SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=0 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1 TARGET_CPU=amd64
nmake -f makefile.vc BUILD=debug SHARED=1 RUNTIME_LIBS=dynamic DEBUG_INFO=1 VENDOR=mrpt USE_OPENGL=1 TARGET_CPU=amd64

 

5. 下载opencv2.4.9 http://opencv.org/

！！！！注意：下载linux版的opencvxxx-zip 不要下载用于windows的exe文件！（因为vs2015编译器和之前版本的不一样，所以要自己编译）

 

解压后，Cmake Opencv

Cmake opencv 时候，如果报错std::tuple...可以在cmake时候，对tests和 pertests的钩去掉。引用自：code.opencv.org/issues/4376 四楼Nate Guerin

在vs中打开opencv build下的sln，重新生成（很久）, 可看到Opencv/build/lib/Debug下有很多.lib

添加系统环境变量 ../opencv/build

1. 下载mrpt ,

Cmake mrpt

看看wxWidgets的目录和opencv的目录有没有找到，没有的话，自己加上。

在vs中打开mrpt/build/apps/icp-slam-live 重新生成（很久）。

在这一步，可以先build mrpt-base等等模块，然后再编译别的。直接选allbuild时候，可能很久才发现问题。

7. 设置icp-slam-live为启动项。

找到icp-slam-live激光配置文件“icp-slam-live_demo_PRL_gridmap.ini”，复制到工程下。

修改ini文件，根据自己连接激光的端口号，更改端口号。修改之前是com10

Icp-slam-live右键——属性——调试——命令参数，设置为以上ini文件名称

启动icp-slam-live

工程目录build/Debug下有个rawlog文件，是输出的数据。

Mrpt/build/apps/icp-slam用来看此rawlog

或者apps/rawlogviewer。编译运行后，里面有个rawlogviewer.exe,可以看rawlog，可以把地图保存到txt。

使用rplida  sdk

Sdk/output/win32/debug里面有现成的exe。具体参看sdk/doc

配置文件更改：

1. 配置文件需要把端口改成连接的端口。

2. 需要ini的90行

# ========================================================

#            MULTIMETRIC MAP CONFIGURATION

# See docs for (Google for) mrpt::maps::CMultiMetricMap

# ========================================================

# Creation of maps:

occupancyGrid_count=1

pointsMap_count=0

改为

occupancyGrid_count=0

pointsMap_count=1

查看机器人位置

/apps/icpslam/LOG_ICP_SLAM下面有个txt就是机器人的轨迹，是以机器人的初始位置为原点。

查看生成的png地图图片

在rawlog的文件夹下，如果正常退出程序：即关闭3D显示界面，就会生成png图片，否则（如果直接关闭控制台）程序运行不到生成图片的一行。

错误记录：

编译wx时候，手贱脑残点了vs2012，结果报错unresolved external symbol....检查是在wx里面出的错。

用vs2013编译过后，就好了