使用Eigen遇到恶心报错

参考博客：https://www.cnblogs.com/wongyi/p/8734346.html

1. 数据类型报错

/home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/build> make -j2

Scanning dependencies of target eigenMatrix

[ %] Building CXX object CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o

In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/Core::,

                 from /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp::

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h: In instantiation of ‘struct Eigen::internal::product_result_scalar<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, Eigen::DenseShape, Eigen::DenseShape>’:

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:::   required from ‘struct Eigen::internal::traits<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >’

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:::   required from ‘class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, , >’

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:::   required from ‘class Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, , Eigen::Dense>’

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:::   required from ‘class Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, >’

/home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:::   required from here

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h::: error: no type named ‘ReturnType’ in ‘struct Eigen::internal::scalar_product_traits<float, double>’

   typedef typename scalar_product_traits<typename Lhs::Scalar, typename Rhs::Scalar>::ReturnType Scalar;

                                                                                                  ^

In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/Core::,

                 from /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp::

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h: In instantiation of ‘class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >’:

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:::   required from ‘class Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >’

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:::   required from ‘class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, , >’

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:::   required from ‘class Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, , Eigen::Dense>’

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:::   required from ‘class Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, >’

/home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:::   required from here

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::operator*;

                         ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::operator/;

                         ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::derived;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::const_cast_derived;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::rows;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::cols;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::size;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::rowIndexByOuterInner;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::colIndexByOuterInner;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::coeff;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::coeffByOuterInner;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::operator();

                          ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::operator[];

                          ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::x;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::y;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::z;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::w;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::stride;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::innerStride;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::outerStride;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::rowStride;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h::: error: using-declaration for non-member at class scope

     using Base::colStride;

                 ^

In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/Core::,

                 from /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp::

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h: In instantiation of ‘class Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >’:

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:::   required from ‘class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, , >’

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:::   required from ‘class Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, , Eigen::Dense>’

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:::   required from ‘class Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, >’

/home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:::   required from here

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h::: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}::derived’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}’

     using Base::derived;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h::: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}::const_cast_derived’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}’

     using Base::const_cast_derived;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h::: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}::rows’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}’

     using Base::rows;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h::: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}::cols’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}’

     using Base::cols;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h::: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}::size’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}’

     using Base::size;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h::: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}::coeff’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}’

     using Base::coeff;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h::: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}::coeffRef’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}’

     using Base::coeffRef;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h::: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}::eval’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}’

     using Base::eval;

                 ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h::: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}::operator*=’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}’

     using Base::operator*=;

                         ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h::: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}::operator/=’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}’

     using Base::operator/=;

                         ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h::: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}::operator*’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}’

     using Base::operator*;

                         ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h::: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}::operator/’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, > >}’

     using Base::operator/;

                         ^

In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/Core::,

                 from /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp::

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h: In instantiation of ‘class Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, , Eigen::Dense>’:

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:::   required from ‘class Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, >’

/home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:::   required from here

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h::: error: no members matching ‘Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, , Eigen::Dense>::Base {aka Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, , >}::derived’ in ‘Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, , Eigen::Dense>::Base {aka class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, , >}’

   using Base::derived; \

               ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h::: note: in expansion of macro ‘EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE’

   EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE(Derived) \

   ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h::: note: in expansion of macro ‘EIGEN_DENSE_PUBLIC_INTERFACE’

     EIGEN_DENSE_PUBLIC_INTERFACE(Derived)

     ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h::: error: no members matching ‘Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, , Eigen::Dense>::Base {aka Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, , >}::const_cast_derived’ in ‘Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, , Eigen::Dense>::Base {aka class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, , >}’

   using Base::const_cast_derived;

               ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h::: note: in expansion of macro ‘EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE’

   EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE(Derived) \

   ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h::: note: in expansion of macro ‘EIGEN_DENSE_PUBLIC_INTERFACE’

     EIGEN_DENSE_PUBLIC_INTERFACE(Derived)

     ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h: In instantiation of ‘class Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, >’:

/home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:::   required from here

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h::: error: no members matching ‘Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, >::Base {aka Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, , >}::derived’ in ‘Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, >::Base {aka class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, , >}’

   using Base::derived; \

               ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h::: note: in expansion of macro ‘EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE’

     EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE(Product)

     ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h::: error: no members matching ‘Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, >::Base {aka Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, , >}::const_cast_derived’ in ‘Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, >::Base {aka class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, , >}’

   using Base::const_cast_derived;

               ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h::: note: in expansion of macro ‘EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE’

     EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE(Product)

     ^

/home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp: In function ‘int main(int, char**)’:

/home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp::: error: conversion from ‘const Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, , >, Eigen::Matrix<double, , >, >’ to non-scalar type ‘Eigen::Matrix<double, , >’ requested

     Eigen::Matrix<double, , > result_wrong_type = matrix_23 * v_3d;

                                                               ^

CMakeFiles/eigenMatrix.dir/build.make:: recipe for target 'CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o' failed

make[]: *** [CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o] Error

CMakeFiles/Makefile2:: recipe for target 'CMakeFiles/eigenMatrix.dir/all' failed

make[]: *** [CMakeFiles/eigenMatrix.dir/all] Error

Makefile:: recipe for target 'all' failed

make: *** [all] Error

*** Failure: Exit code  ***

问题分析：

在Eigen中不能混合两种不同类型的矩阵，Eigen不会执行自动类型转换，需要手动进行显式转换。

编译如下代码即会得到上述错误，

Eigen::Matrix<float, , > matrix_23;

Eigen::Vector3d v_3d;

matrix_23 << , , , , , ;

v_3d << , , ;

Eigen::Matrix<double, , > result_ = matrix_23 * v_3d;

更正代码如下，

Eigen::Matrix<float, , > matrix_23;

Eigen::Vector3d v_3d;

matrix_23 << , , , , , ;

v_3d << , , ;

Eigen::Matrix<double, , > result_ = matrix_23.cast<double>() * v_3d; // 显式类型转换

2. 矩阵维度报错

/home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/build> make -j2

Scanning dependencies of target eigenMatrix

[ %] Building CXX object CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o

In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/Core::,

                 from /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp::

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h: In instantiation of ‘void Eigen::internal::call_assignment_no_alias(Dst&, const Src&, const Func&) [with Dst = Eigen::Matrix<double, , , , , >; Src = Eigen::Product<Eigen::CwiseUnaryOp<Eigen::internal::scalar_cast_op<float, double>, const Eigen::Matrix<float, , > >, Eigen::Matrix<double, , >, >; Func = Eigen::internal::assign_op<double>]’:

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h:::   required from ‘Derived& Eigen::PlainObjectBase<Derived>::_set_noalias(const Eigen::DenseBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::Product<Eigen::CwiseUnaryOp<Eigen::internal::scalar_cast_op<float, double>, const Eigen::Matrix<float, , > >, Eigen::Matrix<double, , >, >; Derived = Eigen::Matrix<double, , , , , >]’

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h:::   required from ‘Eigen::PlainObjectBase<Derived>::PlainObjectBase(const Eigen::DenseBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::Product<Eigen::CwiseUnaryOp<Eigen::internal::scalar_cast_op<float, double>, const Eigen::Matrix<float, , > >, Eigen::Matrix<double, , >, >; Derived = Eigen::Matrix<double, , , , , >]’

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Matrix.h:::   required from ‘Eigen::Matrix<_Scalar, _Rows, _Cols, _Options, _MaxRows, _MaxCols>::Matrix(const Eigen::EigenBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::Product<Eigen::CwiseUnaryOp<Eigen::internal::scalar_cast_op<float, double>, const Eigen::Matrix<float, , > >, Eigen::Matrix<double, , >, >; _Scalar = double; int _Rows = ; int _Cols = ; int _Options = ; int _MaxRows = ; int _MaxCols = ]’

/home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:::   required from here

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h::: error: ‘YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES’ is not a member of ‘Eigen::internal::static_assertion<false>’

         if (Eigen::internal::static_assertion<static_cast<bool>(CONDITION)>::MSG) {}

         ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h::: note: in expansion of macro ‘EIGEN_STATIC_ASSERT’

   EIGEN_STATIC_ASSERT( \

   ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h::: note: in expansion of macro ‘EIGEN_STATIC_ASSERT_SAME_MATRIX_SIZE’

   EIGEN_STATIC_ASSERT_SAME_MATRIX_SIZE(ActualDstTypeCleaned,Src)

   ^

CMakeFiles/eigenMatrix.dir/build.make:: recipe for target 'CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o' failed

make[]: *** [CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o] Error

CMakeFiles/Makefile2:: recipe for target 'CMakeFiles/eigenMatrix.dir/all' failed

make[]: *** [CMakeFiles/eigenMatrix.dir/all] Error

Makefile:: recipe for target 'all' failed

make: *** [all] Error

*** Failure: Exit code  ***

问题分析：

当矩阵运算的行和列不匹配时，即会出现上述报错，代码如下，

Eigen::Matrix<float, , > matrix_23;

Eigen::Vector3d v_3d;

matrix_23 << , , , , , ;

v_3d << , , ;

Eigen::Matrix<double, , > result_ = matrix_23.cast<double>() * v_3d;

解决方案

Eigen::Matrix<double, , > result_ = matrix_23.cast<double>() * v_3d;

3. 数据类型报错

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h: In instantiation of ‘void Eigen::internal::call_assignment_no_alias(Dst&, const Src&, const Func&) [with Dst = Eigen::Matrix<float, , >; Src = Eigen::Matrix<double, , >; Func = Eigen::internal::assign_op<float>]’:

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h:::   required from ‘Derived& Eigen::PlainObjectBase<Derived>::_set_noalias(const Eigen::DenseBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::Matrix<double, , >; Derived = Eigen::Matrix<float, , >]’

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h:::   required from ‘Eigen::PlainObjectBase<Derived>::PlainObjectBase(const Eigen::DenseBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::Matrix<double, , >; Derived = Eigen::Matrix<float, , >]’

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Matrix.h:::   required from ‘Eigen::Matrix<_Scalar, _Rows, _Cols, _Options, _MaxRows, _MaxCols>::Matrix(const Eigen::EigenBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::Matrix<double, , >; _Scalar = float; int _Rows = ; int _Cols = ; int _Options = ; int _MaxRows = ; int _MaxCols = ]’

/home/gordon/ros_ws/src/ndtMap/src/ndtmap_2frame.cpp:::   required from here

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h::: error: static assertion failed: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY

     #define EIGEN_STATIC_ASSERT(X,MSG) static_assert(X,#MSG);

                                        ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/XprHelper.h::: note: in expansion of macro ‘EIGEN_STATIC_ASSERT’

   EIGEN_STATIC_ASSERT((internal::functor_is_product_like<BINOP>::ret \

   ^

/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h::: note: in expansion of macro ‘EIGEN_CHECK_BINARY_COMPATIBILIY’

   EIGEN_CHECK_BINARY_COMPATIBILIY(Func,typename ActualDstTypeCleaned::Scalar,typename Src::Scal

问题分析

初步猜想是数据类型错误，然而错误藏得比较深，一直没有排查出来。最后终于发现原因如下，

程序中创建了一个 pcl::NormalDistributionsTransform 对象NDT，该对象的成员函数需要接收一个4x4的矩阵变量。

于是乎，随手就创建了一个 Eigen::Matrix4d 类型的变量。

通过检查定义 pcl::NormalDistributionsTransform 类的头文件，发现其成员函数默认接收的4x4矩阵变量居然是float！

解决方案：

更改矩阵变量的数据类型，如下所示，

Eigen::Matrix4f init_guess;

init_guess = Eigen::Matrix4f::Identity();

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