1. 奥比中光astra RGBD相机安装

1.1 安装依赖
$ sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev 1.2 检查udev版本,需要libudev.so.1,如果没有则添加 #check udev version, Orbbec Driver need libudev.so.1, if can't find it, can make symbolic link from libudev.so.x.x,
#which usually locate in /lib/x86_64-linux-gnu or /lib/i386-linux-gnu
$ ldconfig -p | grep libudev.so.1
$ cd /lib/x86_64-linux-gnu
$ sudo ln -s libudev.so.x.x.x libudev.so.1 1.3 下载 OpenNI
$ wget http://www.orbbec3d.net/Tools_SDK_OpenNI/2-Linux.zip 1.4 选择解压 OpenNI-Linux-x64-2.3
$ unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.zip
$ cd OpenNI-Linux-x64-2.2 1.5 安装
$ sudo chmod a+x install.sh
$ sudo ./install.sh 1.6 重插设备 1.7 加入环境
$ source OpenNIDevEnvironment 1.8 编译例子
$ cd Samples/SimpleViewer
$ make
1.9 连接设备,执行例子
$ cd Bin/x64-Release
$ ./SimpleViewer $ cd Bin/x64-Release
$ ./SimpleViewer
无没有问题,则显示正常视图
1.10 安装ROS包
安装astra_camera和astra_launch(indigo 可以根据系统不同替换成kinetic等)
$ sudo apt-get install ros-indigo-astra-camera ros-indigo-astra-launch
测试 1.11 新终端,执行astra_launch
$ roslaunch astra_launch astra.launch
使用rqt_image_view, 选择对应话题显示图像 1.12 发现rgb并没有正确显示? 需要UVC支持,安装libuvc和libuvc_ros libuvc和libuvc_ros安装
安装libuvc支持
$ cd ~
$ git clone https://github.com/ktossell/libuvc
$ cd libuvc
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make && sudo make install 安装libuvc_ros
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ktossell/libuvc_ros
$ cd ..
$ catkin_make 注意:使用catkin_make,如果报错,注意libusb.h的位置。
使用locate libusb.h,并将其放到合适位置:
$ sudo cp /usr/include/libusb-1.0/libusb.h /usr/local/include/libuvc/
修改下libuvc.h中include中的路径。 测试
在启动roscore后,使用:
$ rosrun libuvc_camera camera_node
rqt_image_view ,查看rgb

2. skipmap 安装测试

2.1 创建workspace
找到某个目录下,我这里选择Documents
$ mkdir skimap_ws/src
$ cd skimap_ws/src 2.2 下载
$ git clone https://github.com/m4nh/skimap_ros.git
安装依赖项,opencv,eigen,boost都是比较常见的,OpenMP 大家安装不熟悉
$ sudo apt-get install build-essential
$ sudo apt-get install gfortran
$ cd /tmp
$ wget http://www.mpich.org/static/downloads/1.4.1/mpich2-1.4.1.tar.gz
$ tar xzvf mpich2-1.4.1.tar.gz
$ cd mpich2-1.4.1/
$ ./configure
$ make
$ sudo make install
查看版本:
$ mpich2version 2.3 编译
$ cd ..
$ catkin_make 2.4 下载[tiago_lar.bag](https://drive.google.com/file/d/0B02158j5inr3Tm9nQjhIQ3Fua3c/view?usp=drive_web) demo数据 2.5 运行
$ source ./devel/setup.bash
$ roslaunch skimap_ros skimap_live.launch
$ rosbag play 你下载的tiago_bar.bag路径
按照作者给的步骤,运行slamdunk_tracker.launch 总是出错,

ERROR: cannot launch node of type [skimap_ros/slamdunk_tracker]: can't locate node [slamdunk_tracker] in package [skimap_ros]

感觉是Cmakelist出了问题,发现作者只写了:

add_executable(skimap_live src/nodes/skimap_live.cpp)
target_link_libraries(skimap_live ${OpenCV_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES}) add_executable(slamdunk_tracker src/nodes/slamdunk_tracker.cpp)
target_link_libraries(slamdunk_tracker ${OpenCV_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})
没有把slamdunk_tracker.cpp加进去,所以我追加了

add_executable(skimap_map_service src/nodes/skimap_map_service.cpp)
target_link_libraries(skimap_map_service ${OpenCV_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(skimap_map_service skimap_ros_generate_messages_cpp)

但是在catkin_make时,总是出现feature2d方面的错误,因为作者用了sift,所以opencv要装opencv_contrib模块。opencv 和contrib我都安装了3.4.1版本,但是还是出现错误。我以后还会继续解决这个问题。但是这个不影响建图,真正的建图是在skimap_live.cpp里。

3 与ORB_SLAM2 结合

skimap可以只需要位姿数据,以及RGB和深度图就能重建出来八叉树地图。所以可以把ORB_SLAM 里面的pose取出来,转换成tf发布出来,给skimap就可以。

3.1 发布tf

在ORB_SLAM2 的 ros_rgbd.cc 作如下修改

    cv::Mat camera_pose;
camera_pose= mpSLAM->TrackRGBD(cv_ptrRGB->image,cv_ptrD->image,cv_ptrRGB->header.stamp.toSec()); cv::Mat TWC = camera_pose.inv();
cv::Mat RWC= TWC.rowRange(0,3).colRange(0,3);
cv::Mat tWC= TWC.rowRange(0,3).col(3); tf::Matrix3x3 M(RWC.at<float>(0,0),RWC.at<float>(0,1),RWC.at<float>(0,2),
RWC.at<float>(1,0),RWC.at<float>(1,1),RWC.at<float>(1,2),
RWC.at<float>(2,0),RWC.at<float>(2,1),RWC.at<float>(2,2));
tf::Vector3 V(tWC.at<float>(0), tWC.at<float>(1), tWC.at<float>(2));
tf::Quaternion q;
M.getRotation(q);
q.normalize(); tf::Transform transform = tf::Transform(M, V);
//关于应该发布何时的ros::Time,还需要再确认
broadcaster->sendTransform(tf::StampedTransform(transform,ros::Time::now(),"world","camera")); 不要忘记,增加
#include <tf/transform_broadcaster.h> 以及在CMakeList.txt中增加 find_package(tf)

3.2 运行astra 以及skimap_live

$ roslaunch astra_launch astra.launch

$ roslaunch skimap_ros skimap_live.launch

3.3 运行结果

可能是电脑问题,运行速度比较卡,而且只要跟丢,ORB就挂掉,导致地图也停止创建。里面可能有一些小问题需要解决。可以看到,路面创建的还是比较平坦的,墙面以及障碍物位置都还不错。

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