Eigen库笔记整理（二）

Eigen/Geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示

旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f

Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity();  //初始化为一个单位阵。

旋转向量使用 AngleAxis

Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/, Eigen::Vector3d ( ,, ) ); //角+轴：沿 Z 轴旋转 45 度

旋转矩阵和旋转向量的转换：

rotation_vector.matrix()  //旋转向量------>旋转矩阵

rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix(); //旋转矩阵------>旋转向量

欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角

Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles ( ,, ); // ZYX顺序，即roll pitch yaw顺序

旋转向量--------->四元数

Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond ( rotation_vector );

旋转矩阵--------->四元数

q = Eigen::Quaterniond ( rotation_matrix );