1、创建任务、定时器等都需要耗用分配给FreeRTOS的heap,由于RAM有限,分配作为FreeRTOS的heap量有限,一不小心就不够用了,所以应该有检测任务、定时器等是否创建成功,如下图:

2、在程序运行过程中要实时检测任务是否栈溢出,可以编写如下函数:

void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t xTask, char *pcTaskName )
{
printf("%s栈溢出!!!!!!\n", pcTaskName);
}

3、给程序增加断言功能

#define configASSERT( x ) if( x == 0 ) { taskDISABLE_INTERRUPTS(); for(;;); }

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