slam学习足迹
1.slam入门介绍
2.齐次坐标系
3.贝叶斯滤波
均值:平均值
标准差:样本的集中程度/分散度
方差:标准差的平方
协方差:不同维度之间的关系(相关度)
协方差矩阵:多维度之间的关系(相关度)
4.最小二乘法:通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配
5.最小二乘法分段直线拟合
6.在一元函数中,我们已经知道导数就是函数的变化率。对于二元函数我们同样要研究它的“变化率”,即固定一个变量(变成一元函数),去看另一个变量的变化率。
baidu:协方差
如何通俗易懂地解释「协方差」与「相关系数」的概念?
baidu:gmapping hector mapping
http://blog.csdn.net/roadseek_zw/article/details/53316177
wiki.ros.org/hector_mapping
wiki.ros.org/teb_local_planner
-------------------
gmapping 与 hector mapping的理解:
两种不同的定位方法,其中hector mapping方法相对简单,通过最小二乘法匹配扫描点,不需要odomtry数据,但依赖高精度的激光雷达
gmapping核心思想是粒子滤波且需要里程计,但对传感器要求较低,注意gmapping只是mapping,定位还是需要amcl这个模特卡洛算法包配合使用,最后才能接入navigation stack。
--------记录理解------------
源码阅读软件 understand
hector mapping的结构原理,存在的问题,产生问题的原因。
gmaping结构原理
ros书,wikiros,论坛
slam学习足迹的更多相关文章
- ROS_RGB-D SLAM学习笔记--室内环境测试
ROS_RGB-D SLAM学习笔记 RTAB-Map's ros-pkg. RTAB-Map is a RGB-D SLAM approach with real-time constraints. ...
- 从零开始一起学习SLAM | 学习SLAM到底需要学什么?
SLAM涉及的知识面很广,我简单总结了 “SLAM知识树” 如下所示: (公众号菜单栏回复 “树” 可获得清晰版) 可以看到涉及的知识面还是比较广的.这里放出一张SLAM圈子里喜闻乐见的表达悲喜交加心 ...
- slam学习资源
从零开始学slam: http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/45363731 史上最全的SLAM学习资料收集 http://www. ...
- SLAM学习笔记(2)SLAM算法
SLAM算法分为三类:Kalman滤波.概率滤波.图优化 Kalman滤波方法包括EKF.EIF:概率滤波包括RBPF,FastSLAM是RBPF滤波器最为成功的实例, 也是应用最为广泛的SLAM方法 ...
- SLAM学习笔记(1)基本概念
SLAM (simultaneous localization and mapping),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization), 即时定位与地图构建 ...
- 视觉slam学习之路(一)看高翔十四讲所遇到的问题
目前实验室做机器人,主要分三个方向,定位导航,建图,图像识别,之前做的也是做了下Qt上位机,后面又弄红外识别,因为这学期上课也没怎么花时间在项目,然后导师让我们确定一个方向来,便于以后发论文什么. ...
- SLAM学习--开源测试数据集合
Tum RGB-D SLAM Dataset and Benchmark https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset Kitti http: ...
- SLAM学习资料汇总
转自 http://www.cnblogs.com/wenhust/ 书籍: 1.必读经典 Thrun S, Burgard W, Fox D. <Probabilistic robotic ...
- SLAM学习笔记 - 视觉SLAM方法资源汇总
工具类: ros框架 linux系列教程 vim Eigen Eigen快速入门 Pangolin Pangolin安装与使用 数据集: TUM 数据格式 提供pyt ...
随机推荐
- WEBs
http://www.cnblogs.com/wupeiqi/articles/5341480.html 请求方式8种: 1.GET:请求指定页面信息,并返回实体 2.POST:向指定资源提交数据进行 ...
- 第一次接触php
一.什么是PHP PHP的中文意思:超文本预处理器,英文名字: HyperText Preprocessor. PHP通常有两层含义: (1)PHP是一个编程语言. (2)PHP是处理PHP编程语言的 ...
- python学习_运算
1.数据类型 1.1数字 整型int,如2 浮点型float,如3.14和314E-2 复数complex,如(-5+4) 1.2布尔值 真或假 1或0 1.3字符串 'hello world' 2. ...
- Linux下MySQL c++ connector示例
最近在学习数据库的内容,起先是在windows下用mysql c++ connector进行编程,之所以选用c++而不是c的api,主要是考虑到c++ connector是按照JDBC的api进行实现 ...
- HDU5726 GCD
Give you a sequence of N(N≤100,000)N(N≤100,000) integers : a1,...,an(0<ai≤1000,000,000)a1,...,an( ...
- BZOJ 2818: Gcd(欧拉函数)
GCDDescription 给定整数N,求1<=x,y<=N且Gcd(x,y)为素数的数对(x,y)有多少对. Input 一个整数N Output 如题 Sample Input 4 ...
- Codeforces Round #362 (Div. 2) A 水也挂
A. Pineapple Incident time limit per test 1 second memory limit per test 256 megabytes input standar ...
- BZOJ2916 [Poi1997]Monochromatic Triangles 数论
答案等于总三角形数-不合法数 一个不合法三角形一定存在两个顶点,在这个三角形中这个顶点的角的两边不同色 #include<cstring> #include<cmath> #i ...
- linux下头文件
aio.h 异步I/Oassert.h 验证程序断言complex 复数类complex.h 复数处理cpio.h cpio归档值ctype.h 字符类型dirent.h 目录项,opendir(), ...
- MFC 禁用输入法
#include <Imm.h> HIMC m_hImc; // 全局或者成员变量 // Function for Disabling IME void CMyDialog::Disabl ...