slam学习足迹
1.slam入门介绍
2.齐次坐标系
3.贝叶斯滤波
均值:平均值
标准差:样本的集中程度/分散度
方差:标准差的平方
协方差:不同维度之间的关系(相关度)
协方差矩阵:多维度之间的关系(相关度)
4.最小二乘法:通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配
5.最小二乘法分段直线拟合
6.在一元函数中,我们已经知道导数就是函数的变化率。对于二元函数我们同样要研究它的“变化率”,即固定一个变量(变成一元函数),去看另一个变量的变化率。
baidu:协方差
如何通俗易懂地解释「协方差」与「相关系数」的概念?
baidu:gmapping hector mapping
http://blog.csdn.net/roadseek_zw/article/details/53316177
wiki.ros.org/hector_mapping
wiki.ros.org/teb_local_planner
-------------------
gmapping 与 hector mapping的理解:
两种不同的定位方法,其中hector mapping方法相对简单,通过最小二乘法匹配扫描点,不需要odomtry数据,但依赖高精度的激光雷达
gmapping核心思想是粒子滤波且需要里程计,但对传感器要求较低,注意gmapping只是mapping,定位还是需要amcl这个模特卡洛算法包配合使用,最后才能接入navigation stack。
--------记录理解------------
源码阅读软件 understand
hector mapping的结构原理,存在的问题,产生问题的原因。
gmaping结构原理
ros书,wikiros,论坛
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