『方便检索』 ros::Time msg_time = mt::TimeStamp<typename mpl::at_c<Messages, i>::type>::value(msg);


1. 瞎扯一会儿:

博主是大学生,最近一直使用ROS进行机器人控制编程。由于项目需要对多个接受者(Subscriber)进行同时接收。于是决定使用ROS里面的message_filters进行多消息接受的同步。

官方链接如下:message_filters - ROS Wiki

并参考学习了这篇文章:时间同步及在回调函数中发布ROS消息_罗宾酱的博客-CSDN博客_ros时间同步函数

个人觉得上面的文章非常不错。(强烈推荐!!!

2. 遇见的问题:(Header header 的缺失)

主要报错如下:

###最开始显示的信息:

/opt/ros/noetic/include/message_filters/sync_policies/approximate_time.h: In instantiation of ‘bool message_filters::sync_policies::ApproximateTime<M0, M1, M2, M3, M4, M5, M6, M7, M8>::checkInterMessageBound() [with int i = 0; M0 = rfid_reader::DataDev_<std::allocator<void> >; M1 = tracer_msgs::TracerStatus_<std::allocator<void> >; M2 = message_filters::NullType; M3 = message_filters::NullType; M4 = message_filters::NullType; M5 = message_filters::NullType; M6 = message_filters::NullType; M7 = message_filters::NullType; M8 = message_filters::NullType]’:

主要报错如下:

/opt/ros/noetic/include/message_filters/sync_policies/approximate_time.h:170:85: error: ‘value’ is not a member of ‘ros::message_traits::TimeStamp<rfid_reader::DataDev_<std::allocator<void> >, void>’

170 | ros::Time msg_time = mt::TimeStamp<typename mpl::at_c<Messages, i>::type>::value(msg);

| ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^

/opt/ros/noetic/include/message_filters/sync_policies/approximate_time.h:181:86: error: ‘value’ is not a member of ‘ros::message_traits::TimeStamp<rfid_reader::DataDev_<std::allocator<void> >, void>’

181 | previous_msg_time = mt::TimeStamp<typename mpl::at_c<Messages, i>::type>::value(previous_msg);

| ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~

/opt/ros/noetic/include/message_filters/sync_policies/approximate_time.h:187:87: error: ‘value’ is not a member of ‘ros::message_traits::TimeStamp<rfid_reader::DataDev_<std::allocator<void> >, void>’

187 | previous_msg_time = mt::TimeStamp<typename mpl::at_c<Messages, i>::type>::value(previous_msg);

| ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~^~

报错原因:

消息类型中没有Head,就是没有时间戳信息。所以不能够同步。

解决方法:

在自定义消息中添加 Header header 即可。(可以看一下松灵机器人的官方ROS包里的源代码,就像下面这样),个人觉得看官方源码确实收获不小。

添加后即可编译成功:

!!!不要忘记

在Cmakelists.txt中的find_package添加message_filters

3. 学霸题,反思一下(C++与python的区别):

由于博主使用ROS C++与python ,在使用python时却没有出现相同的问题。那么问题来了,what f**k ? 有必要研究一番,(下面是官方文档里的c++与python中的相关代码部分)

//C++
typedef sync_policies::ApproximateTime<Image, Image> MySyncPolicy;
// ApproximateTime takes a queue size as its constructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image1_sub, image2_sub);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));
#python相关代码
ts = message_filters.ApproximateTimeSynchronizer([mode_sub, penalty_sub], 10, 0.1, allow_headerless=True)

我们注意到python代码中多了一个奇怪的参数『allow_headerless=True』,并且官方文档中给出了相关解释:

如果某些消息的类型不包含标头字段,则 ApproximateTimeSynchronizer 默认拒绝添加此类消息。 但是,它的 Python 版本可以使用 allow_headerless=True 构建,它使用当前的 ROS 时间代替任何缺失的 header.stamp 字段:

那么终于可以解释得通了(不得不吹一下python。不但numpy好用,还这么贴心)。虽然但是,我还是主要使用C++(doge)。

如果帮到了你,可以麻烦点一个赞吗?


(图片来自网络,侵删)

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