Camera | 7.瑞芯微rk3568平台摄像头控制器MIPI-CSI驱动架构梳理

因为有拍照、录制视频、直播等刚需，现在手机的摄像头基本都是高清，支持高清摄像头的SoC都支持MIPI-CSI。

不同SoC的MIPI-CSI在实现上有一定差别，即使同一厂家设计生产的芯片也都不尽相同。

本文基于瑞芯微rk3568平台evb1公板为例来详细讲解MIPI-CSI/DPHY驱动。

阅读本文之前，建议大家先仔细学习前面几篇文章。

一、rk3568硬件模块部分

驱动的研究往往要先从硬件着手，下面我首先看下rk3568公板电路。

1）电路图

由电路图可得摄像头与SoC的MIPI-CSI接口，可以是x4lane，也可以是x2lane,data和clk都是差分信号。

如果不了解，建议问下硬件工程师。

控制摄像头接口是I2C接口，并且位于I2C通道4下。

2）rk3568内部MIPI相关模块图

电路图只能查看SoC的MIPI控制器与摄像头的接口关系，下面我们来看下rk3568内部与mipi相关的模块。

吐槽一下瑞芯微的文档，一言难尽，我严重怀疑厂家压根就不想让其他人真正搞懂他们的SDK，这样好收每年的技术支持费用，高通这损招是让丫彻底学明白了。

由于官方给的手册要么有错误，要么就是有些图片错误，就不截图了。

下图是根据官方手册说明，整理的内部模块图。

Sensor输出数据流通过MIPI的lanes传输给rk3568的DPHY控制器
CSI控制器从硬件中提取出图像数据
VICAP从MIPI接口读取数据
然后将数据传递给给ISP ，ISP 再输出经过一系列图像处理算法后得到图像。
MP用于预览图像
SP用于缩放

VICAP

Video Capture通过DVP/MIPI接口从摄像头读取数据，并通过AXI总线将数据传输到主存中。

VICAP特性:

支持 BT601 YCbCr 422 8bit  、 RAW 8/10/12bit 输入

支持 BT656 YCbCr 422 8bit  输入

支持 BT1120 YCbCr 422 8bit 输入 , 单/双边 取样

支持 2/4 mixed BT656/BT1120 YCbCr 422 8bit input

支持 YUYV 序列的配置

支持 the polarity of pixel_clk, hsync and vsync configurable

支持接收 CSI2 协议的数据(最多4个IDs)

支持接收 DSI 协议的数据(Video mode/Command mode)

支持窗口裁剪

支持virtual stride when write to DDR

支持输出NV16/NV12格式的YUV数据

支持compact/non-compact output for RAW data

支持MMU

ISP(图像信号处理)

ISP是一个完整的视频和静止图像输入设备。

这个模块支持集成YCbCr处理图像传感器和简单CMOS传感器，提交没有任何综合图像处理Bayer RGB模式图像。

rk3568采用的是ISP21版本。

ISP21 包含了一系列的图像处理算法模块，主要包括：暗电流矫正、坏点矫正、3A、HDR、镜头阴影矫

正、镜头畸变矫正、3DLUT、去噪（包括RAW域去噪，多帧降噪，颜色去噪等）、锐化等。

ISP21包括硬件算法实现及软件逻辑控制部分，RkAiq即为软件逻辑控制部分的实现。

RkAiq不断从ISP HW获取统计数据，并经过3A等算法生成新的参数反馈给各硬件模块。

RkAiq软件模块主要实现的功能为：从ISP驱动获取图像统计，结合IQ Tuning参数，使用一系列算法计

算出新的ISP、Sensor等硬件参数，不断迭代该过程，最终达到最优的图像效果。

3）CSI_RX、VICAP、ISP寄存器基地址

《Rockchip RK3568 TRM Part1 V1.1-20210301.pdf》

二、瑞芯微MIPI-CSI设备树分析

在rk3568中主要包含4个设备：

isp-subdev：

图像处理控制器，如3a处理，并将处理后的所得的参数反馈给sensor。
csi-subdev：

mipi数据解析控制器。
cis2-dphy:

mipi数据硬件接收控制器。
sensor:

外接的sensor，支持mipi输出。

下面我看下瑞芯微MIPI-CSI是如何用设备树描述的。

1. 内核中相关MIPI设备树说明文档

瑞芯微MIPI-CSI设备树节点属性说明参考内核说明文档：

[kernel\Documentation\devicetree\bindings\media]

video-interfaces.txt             关于sensor节点属性的说明，接口类型，

rockchip-isp1.txt                isp模块属性说明

rockchip-mipi-dphy.txt           dphy模块的说明

kernel\Documentation\devicetree\bindings\media\i2c\ovxxxxxx.txt  ov系列的摄像设备树说明

2. 设备树节点说明

rk3568的MIPI-CSI用到的所有的设备树节点：

a) rockchip,rkisp-vir

rkisp_vir0: rkisp-vir0 {

    compatible = "rockchip,rkisp-vir";

    rockchip,hw = <&rkisp>;

    status = "disabled";

};

该设备树信息对应的初始化函数

[kernel\drivers\media\platform\rockchip\isp\dev.c]

struct platform_driver rkisp_plat_drv = {

	.driver = {

		   .name = DRIVER_NAME,

		   .of_match_table = of_match_ptr(rkisp_plat_of_match),

		   .pm = &rkisp_plat_pm_ops,

	},

	.probe = rkisp_plat_probe,

	.remove = rkisp_plat_remove,

};

该节点用于初始化isp相关的组件，

驱动程序会创建拓扑图中的 rkisp-isp-subdev、rkisp-csi-subdev、rkisp_mainpath、rkisp_selfpath、rkisp_rawwr0、rkisp_rawwr2、rkisp_rawwr3、rkisp_rawrd0_m、rkisp_rawrd2_s、rkisp-statistics、、rkisp-input-params 组件

isp硬件相关的信息在父节点rockchip,hw = <&rkisp>;中描述。

b) rkisp

rkisp: rkisp@fdff0000 {

    compatible = "rockchip,rk3568-rkisp";

    reg = <0x0 0xfdff0000 0x0 0x10000>;

    interrupts = <GIC_SPI 57 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,

             <GIC_SPI 58 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,

             <GIC_SPI 60 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>; //中断使用的gpio，触发方式高电平触发

    interrupt-names = "mipi_irq", "mi_irq", "isp_irq"; //中断名称

    clocks = <&cru ACLK_ISP>, <&cru HCLK_ISP>, <&cru CLK_ISP>; //时钟

    clock-names = "aclk_isp", "hclk_isp", "clk_isp";   //时钟名称

    resets = <&cru SRST_ISP>, <&cru SRST_H_ISP>;

    reset-names = "isp", "isp-h";

    rockchip,grf = <&grf>;

    power-domains = <&power RK3568_PD_VI>;     //isp vicap电源和时钟

    iommus = <&rkisp_mmu>;                //mmu属性

    rockchip,iq-feature = /bits/ 64 <0x3FBFFFE67FF>;

    status = "disabled";

};

	rkisp_mmu: iommu@fdff1a00 {

		compatible = "rockchip,iommu-v2";

		reg = <0x0 0xfdff1a00 0x0 0x100>;

		interrupts = <GIC_SPI 59 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;

		interrupt-names = "isp_mmu";

		clocks = <&cru ACLK_ISP>, <&cru HCLK_ISP>;

		clock-names = "aclk", "iface";

		power-domains = <&power RK3568_PD_VI>;

		#iommu-cells = <0>;

		rockchip,disable-mmu-reset;

		status = "disabled";

	};

	pmu: power-management@fdd90000 {

			pd_vi@RK3568_PD_VI {

				reg = <RK3568_PD_VI>;

				clocks = <&cru HCLK_VI>,

					 <&cru PCLK_VI>;

				pm_qos = <&qos_isp>,

					 <&qos_vicap0>,

					 <&qos_vicap1>;

			};

}；

该设备树节点用于描述ISP硬件信息:

基地址0xfdff0000 、中断源、时钟、reset引脚、iommus等。

驱动提取对应的硬件信息，填充到struct rkisp_hw_dev结构体变量中。

对应驱动入口：

[kernel\drivers\media\platform\rockchip\isp\hw.c]

static struct platform_driver rkisp_hw_drv = {

	.driver = {

		.name = "rkisp_hw",

		.of_match_table = of_match_ptr(rkisp_hw_of_match),

		.pm = &rkisp_hw_pm_ops,

	},

	.probe = rkisp_hw_probe,

	.remove = rkisp_hw_remove,

	.shutdown = rkisp_hw_shutdown,

};

c) CSI2协议相关设备树

csi2_dphy0

拓扑结构相关信息
csi2_dphy_hw

csi2驱动相关硬件信息

以下是描述csi2_dphy0拓扑信息，实际摄像头信息需要用户自己填写:

[rk3568-evb1-ddr4-v10.dtsi]

&csi2_dphy0 {

    status = "okay";

    ports {

        #address-cells = <1>;

        #size-cells = <0>;

        port@0 {

            reg = <0>;

            #address-cells = <1>;

            #size-cells = <0>;

            mipi_in_ucam0: endpoint@1 {

                reg = <1>;

                remote-endpoint = <&0v13850_out>;

                data-lanes = <1 2 3 4>;

            };

        };

        port@1 {

            reg = <1>;

            #address-cells = <1>;

            #size-cells = <0>;

            csidphy_out: endpoint@0 {

                reg = <0>;

                remote-endpoint = <&isp0_in>;

            };

        };

    };

};

该节点描述内容：

- 父节点csi2_dphy0

- port@n          : 表示pad号为n

- mipi_in_ucam0   : Sink Pad(in表示进入该entity，上游连接的设备由remote-endpoint给出，即摄像头0v13850_out)

- data-lanes      : mipi通道数量：4

- csidphy_out     : Source Pad,下游连接的设备由remote-endpoint给出，即isp0_in

以下是csi2_dphy控制器相关硬件信息，位于瑞芯微3568平台设备树文件rk3568.dtsi中

[rk3568.dtsi]

aliases {

	csi2dphy0 = &csi2_dphy0;

    ……

}

csi2_dphy0: csi2-dphy0 {

    compatible = "rockchip,rk3568-csi2-dphy";

    rockchip,hw = <&csi2_dphy_hw>;

    status = "disabled";

};

csi2_dphy_hw: csi2-dphy-hw@fe870000 {

    compatible = "rockchip,rk3568-csi2-dphy-hw";

    reg = <0x0 0xfe870000 0x0 0x1000>;

    clocks = <&cru PCLK_MIPICSIPHY>;

    clock-names = "pclk";

    rockchip,grf = <&grf>;

    status = "disabled";

};

csi2dphy0 对应的驱动入口为：

[kernel\drivers\phy\rockchip\phy-rockchip-csi2-dphy-hw.c]

static struct platform_driver rockchip_csi2_dphy_hw_driver = {

	.probe = rockchip_csi2_dphy_hw_probe,

	.remove = rockchip_csi2_dphy_hw_remove,

	.driver = {

		.name = "rockchip-csi2-dphy-hw",

		.of_match_table = rockchip_csi2_dphy_hw_match_id,

	},

};

在函数rockchip_csi2_dphy_hw_probe()中还会注册结构体变量 rockchip_csi2_dphy_driver

630    platform_driver_register(&rockchip_csi2_dphy_driver);

rockchip_csi2_dphy_driver定义如下：



[kernel\drivers\phy\rockchip\phy-rockchip-csi2-dphy-hw.c]

struct platform_driver rockchip_csi2_dphy_driver = {

	.probe = rockchip_csi2_dphy_probe,

	.remove = rockchip_csi2_dphy_remove,

	.driver = {

		.name = "rockchip-csi2-dphy",

		.pm = &rockchip_csi2_dphy_pm_ops,

		.of_match_table = rockchip_csi2_dphy_match_id,

	},

};

分析驱动就要从这些入口函数probe开始分析。

三、驱动初始化

1. 驱动文件目录

kernel

   ├── arch/arm64/boot/dts/rockchip DTS 配置文件

   ├── drivers/phy/rockchip/

   	   ├── phy-rockchip-csi2-dphy.c

	   └── phy-rockchip-csi2-dphy-hw.c mipi dphy 驱动

   ├── drivers/media|

	   ├── platform/rockchip/isp rkisp isp 驱动

       │                   ├── capture_v21.c 包含 mp/sp 的配置及 vb2，帧中断处理

       │                   ├── dev.c 包含 probe、异步注册、 clock、 pipeline、iommu 及

                                      media/v4l2 framework

       │                   ├── isp_params_v21.c 3A 相关参数设置

       │                   ├── isp_stats_v21.c 3A 相关统计

       │                   ├── regs.c 寄存器相关的读写操作

       │                   └──  rkisp.c 对应 isp_sd entity 节点，

       │                       包含从 mipi 接收数据，并有 crop 功能

       ├── v4l2-core  v4l2核心代码

       └── i2c/

            └── ov13850.c CIS(cmos image sensor)驱动

注：

3568的isp版本是v21，只需要看v21结尾的文件

1. 字符设备号申请:videodev_init()

该函数主要用于申请设备号：

主设备号：81

设备名：video4linux

申请class：video4linux

#define VIDEO_MAJOR	81

#define VIDEO_NUM_DEVICES	256

#define VIDEO_NAME              "video4linux"

static struct class video_class = {

	.name = VIDEO_NAME,

	.dev_groups = video_device_groups,

};

static int __init videodev_init(void)

{

	dev_t dev = MKDEV(VIDEO_MAJOR, 0);

	ret = register_chrdev_region(dev, VIDEO_NUM_DEVICES, VIDEO_NAME);

	ret = class_register(&video_class);

}

static void __exit videodev_exit(void)

{

	dev_t dev = MKDEV(VIDEO_MAJOR, 0);

	class_unregister(&video_class);

	unregister_chrdev_region(dev, VIDEO_NUM_DEVICES);

}

注意

为简化起见，所有代码只把最重要的部分列举出来，后同。

2. isp架构初始化:rkisp_plat_probe()

该函数是最重要的一个初始化函数，除了rkisp_csi2_dphy(entity67)外，其他的功能部件都在该函数中初始化。

注册rkisp-vir0父设备、isp-dubdev子设备、csi2-dev子设备等，由于rk3568支持多路sensor输入，即isp支持多路处理，因此会虚拟多通道isp-virx。

该函数主要工作：

给isp_dev申请内存并初始化，该结构体用于camera控制器所有的信息
注册v4l2_device结构体
初始化media相关资源
函数rkisp_register_platform_subdevs()，用于注册拓扑结构中的各个模块，对应的entity详见图
entity1、7注册为sub_device

初始化struct v4l2_subdev_ops、初始化media子模块需要相关信息

entity1还会设置默认的图像格式
entity13、19、25、31、37、43、49、55、61注册为video_device

填充struct v4l2_file_operations（struct video_device->fops）、struct v4l2_ioctl_ops（struct video_device->ioctl_ops），struct vb2_ops（struct video_device->vb2_queue->ops）

![ ](https://img-blog.csdnimg.cn/796972bedb2046e89d3e3772fec31a9b.png

其中对于研发人员最重要的就是这些回调函数，应用层下发的各个命令最终都会通过架构调用到这些函数。

下面把重要的几个模块所注册的回调函数做了个总结：

这些回调函数在架构中关系参考下图：

其中entity67相关资源是在函数rockchip_csi2_dphy_probe()中注册。

3. isp驱动初始化：rkisp_hw_probe()

该函数主要初始化isp驱动

static const struct of_device_id rkisp_hw_of_match[] = {

	……

	{

		.compatible = "rockchip,rk3568-rkisp",

		.data = &rk3568_isp_match_data,

	},

	{},

};

640 static int rkisp_hw_probe(struct platform_device *pdev)

641 {

646 	struct rkisp_hw_dev *hw_dev;

		……

		/*匹配设备树compatible属性*/

651     match = of_match_node(rkisp_hw_of_match, node);

654 	/*为hw_dev 分配内存*/

655     hw_dev = devm_kzalloc(dev, sizeof(*hw_dev), GFP_KERNEL);

659     dev_set_drvdata(dev, hw_dev);//dev->driver_data

660     hw_dev->dev = dev;

661     hw_dev->is_thunderboot = IS_ENABLED(CONFIG_VIDEO_ROCKCHIP_THUNDER_BOOT_ISP);

662     dev_info(dev, "is_thunderboot: %d\n", hw_dev->is_thunderboot);

663     hw_dev->max_in.w = 0;

664     hw_dev->max_in.h = 0;

665     hw_dev->max_in.fps = 0;

		//获得grf句柄*/

669     hw_dev->grf = syscon_regmap_lookup_by_phandle(node, "rockchip,grf");

672     /*获取控制器物理地址

673     res = platform_get_resource(pdev, IORESOURCE_MEM, 0);

		/*将物理地址映射为基地址*/

679     hw_dev->base_addr = devm_ioremap_resource(dev, res);

694     match_data = match->data;

695     hw_dev->mipi_irq = -1;

696

697     hw_dev->pdev = pdev;

698     hw_dev->match_data = match_data;

699     if (!hw_dev->is_thunderboot)

700         rkisp_register_irq(hw_dev);  //注册中断

701 	/*从设备树中提取时钟*/

702     for (i = 0; i < match_data->num_clks; i++) {

703         struct clk *clk = devm_clk_get(dev, match_data->clks[i]);

704

707         hw_dev->clks[i] = clk;

708     }

709     hw_dev->num_clks = match_data->num_clks;

710     hw_dev->clk_rate_tbl = match_data->clk_rate_tbl;

711     hw_dev->num_clk_rate_tbl = match_data->num_clk_rate_tbl;

712 	/*提取reset属性*/

713     hw_dev->reset = devm_reset_control_array_get(dev, false, false);

718

719     ret = of_property_read_u64(node, "rockchip,iq-feature", &hw_dev->iq_feature);

720     if (!ret)

721         hw_dev->is_feature_on = true;

722     else

723         hw_dev->is_feature_on = false;

724 	/*初始化其他的一些变量*/

725     hw_dev->dev_num = 0;

		…………

743     hw_dev->is_shutdown = false;

744     hw_dev->is_mmu = is_iommu_enable(dev);

745     ret = of_reserved_mem_device_init(dev);

	…………

770 }

4. mipi接口dphy驱动初始化：rockchip_csi2_dphy_probe()、rockchip_csi2_dphy_hw_probe()

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