g2o安装

1、安装依赖项

sudo apt-get install libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake

2、安装依赖项  libqglviewer-qt4-dev

2.1下载依赖项libqglviewer-qt4-dev  链接: https://pan.baidu.com/s/1o8Oz3vW 密码: n7fs

2.2进入下载目录依次安装三个文件

     sudo  dpkg -i libqglviewer-dev-common_2.3.4-4ubuntu2_all.deb
     sudo  dpkg -i libqglviewer-qt4-2_2.3.4-4ubuntu2_amd64.deb
     sudo  dpkg -i libqglviewer-qt4-dev_2.3.4-4ubuntu2_amd64.deb
3、安装G2O
     git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
     进入g2o文件夹运行以下命令：
      mkdir build
      cd build
      sudo cmake ..
      sudo make
      sudo make install
安装成功后可以在/usr/local/include/g2o中找到他的头文件，在/usr/local/lib中找到它的库文件。