Mavlink消息包解析
Byte Index 字节索引 |
Content 内容 |
Value 值 |
Explanation 说明 |
0 |
包起始标志 |
v1.0: 0xFE (v0.9: 0x55) |
指示新消息帧的开始。在v1.0版本中以“FE”作为起始标志。这个标志位在mavlink消息帧接收端进行消息解码时有用处。 |
1 |
有效载荷长度 |
0 - 255 |
表示以下的有效载荷的长度。在mavlink消息帧接收端可以用它和实际收到的有效载荷的长度比较,以验证有效载荷的长度是否正确。 |
2 |
包序列号 |
0 - 255 |
每个组件计数了他的发送序列。允许检测包丢失。每次发完一个消息,这个字节的内容会加1,加到255后会从0重新开始。这个序号用于mavlink消息帧接收端计算消息丢失比例用的,相当于是信号强度。 |
3 |
系统ID |
1 - 255 |
发送包的ID。允许在同一网络上区分不同的微型飞行器。用于mavlink消息帧接收端识别是哪个设备发来的消息。(PIXHAWK默认1) |
4 |
组件ID |
0 - 255 |
发送包组件的ID。允许区分同一系统的不同组分,例如在IMU和自动驾驶仪。用于mavlink消息帧接收端识别是设备的哪个单元发来的消息(PIXHAWK默认50) |
5 |
消息ID |
0 - 255 |
消息的ID - 标识定义了有效载荷的“意义”应该如何正确解码。mavlink消息帧接收端要根据这个编号来确定有效载荷里到底放了什么消息包并根据编号选择对应的方式来处理有效载荷里的信息包。 |
6 to (n+6) |
数据 (有效载荷) |
(0-255)bytes |
消息数据,取决于消息的ID。 |
(n+7) to (n+8) |
校验和(低字节,高字节) |
最后两个字节是16位校验位,ckb是高八位,cka是低八位校验码由crc16算法得到,算法将整个消息(从起始位开始到有效载荷结束,还要额外加上个MAVLINK_CRC_EXTRA字节)进行crc16计算,得出一个16位的校验码。之前提到的每种有效载荷里信息包(由消息包编号来表明是哪种消息 包)会对应一个MAVLINK_CRC_EXTRA,这个 MAVLINK_CRC_EXTRA 是由生成mavlink代码的xml文件生成的,加入这个额外的东西是为了当飞行器和地面站使用不同版本的mavlink协议时,双方计算得到的校验码会 不同,这样不同版本间的mavlink协议就不会在一起正常工作,避免了由于不同版本间通讯时带来的重大潜在问题。 |
Mavlink消息包解析的更多相关文章
- webservice拦截器 查看消息包(soap)
服务端: 1.获取EndpointImpl对象 2.调用EndpointImpl对象中的方法获取In拦截器 3.调用EndpointImpl对象中的方法获取out拦截器 4.添加自己的In拦截器与Ou ...
- C语言之浅析网络包解析
1.这几天研究skynet中的 lua-netpack.c 中的解析数据包过程.于是把lua部分去掉,修改了一些接口,留下解包相关的代码.再结合云风写的网络代码的例子, 写了一个最简单形式的客户端封包 ...
- java jar包解析:打包文件,引入文件
java jar包解析:打包文件,引入文件 cmd下: jar命令:package包打包 javac命令:普通类文件打包 Hello.java: package org.lxh.demo; publi ...
- C#/ASP.NET MVC微信公众号接口开发之从零开发(二) 接收微信消息并且解析XML(附源码)
文章导读: C#微信公众号接口开发之从零开发(一) 接入微信公众平台 微信接入之后,微信通过我们接入的地址进行通信,其中的原理是微信用户发送消息给微信公众账号,微信服务器将消息以xml的形式发送到我们 ...
- Android做法说明(3)---Fragment使用app袋或v4包解析
Android做法说明(3)---Fragment使用app袋或v4包解析 1)问题简述 相信非常多的朋友在调用Fragment都会遇到以下的情况: watermark/2/text/aHR0cDov ...
- Spring (3.2.4) 常用jar 包解析
Spring (3.2.4) 常用jar 包解析 基本jar包 spring-aop-3.2.4.RELEASE.jar spring-aspects-3.2.4.RELEASE.jar spring ...
- 使用Charles进行网络请求抓包解析
使用Charles进行网络请求抓包解析 0. 懒人的福音(⌐■_■)(破解版下载地址,记得安装java库支持) http://pan.baidu.com/s/1c08ksMW 1. 查看电脑的ip地址 ...
- GPS数据包格式及数据包解析
GPS数据包解析 GPS数据包解析 目的 GPS数据类型及格式 数据格式 数据解释 解析代码 结构体定义 GPRMC解析函数 GPGGA解析函数 测试样例输出 gps数据包格式 gps数据解析 车联网 ...
- 蓝牙4.0BLE抓包(二) – 广播包解析
版权声明:本文为博主原创文章,转载请注明作者和出处. 作者:强光手电[艾克姆科技-无线事业部] 在使用EN-Dongle捕获和解析广播包之前,我们先了解一下BLE报文的结构,之后,再对捕获的广播 ...
随机推荐
- rsyn文件传输
Rsync的命令格式可以为以下六种: rsync [OPTION]... SRC DEST rsync [OPTION]... SRC [USER@]HOST:DEST rsync [OPTION]. ...
- [matlab]一道笔试题
x=[1 1; 1 -1; -1 -1; -1 1]'; X=-2:0.01:2; Y=X; N=length(X); [X,Y]=meshgrid(X,Y); Z1=0;Z2=0;Z3=0;Z4=0 ...
- C++类和对象的一个简单的实例
题目:找出一个整形数组中的元素的最大值 下面,我们用类和对象的方法来做. #include<iostream> using namespace std; class Array_max{ ...
- pip 在windows下如何升级
建议:由于是pip的国外的,在更新之前先开启vpn,这样更新会顺畅些. 官方网页要求在 cmd中输入以下命令进行 pip的 更新: python -m pip install -U pip 更新成功后 ...
- RecommenderFilterSalaryResult
package org.andy.mymahout.recommendation.job; import java.io.BufferedReader; import java.io.File; im ...
- 2017Java学习路线图,内附完整Java自学视频教程+工具经验+面试
http://bbs.itheima.com/thread-338415-1-1.html
- java之字符
参考http://how2j.cn/k/number-string/number-string-character/323.html 保存一个字符的时候使用char package character ...
- SqlServer(带中文注释)
using System;using System.Data;using System.Xml;using System.Data.SqlClient;using System.Collections ...
- python之02数据类型学习-作业练习2
引用博客地址:http://www.cnblogs.com/yuanchenqi/articles/5782764.html 作业描述: 省 市 县的三层数据通过字典 元祖 列表 保存起来执行程序后 ...
- HDP3.1 中 YRAN 和 MR2 的内存大小配置的计算方式
Container 是 YARN 中基本的处理单元,它是对内存.CPU等计算的封装.总的来说,每个core每块硬盘 分配2个 container,能获得较好的集群利用率. 1. 确定可用内存大小. 对 ...