树莓派系统安装（ubuntu版本）无需屏幕

0、前提

所需物品：一个手机、一台电脑、一个树莓派、一张tf卡和一个读卡器。
所需软件：Win32DiskImager、putty
还需要ubuntu系统镜像源。这些我都放在百度网盘上了链接：https://pan.baidu.com/s/1Bd18WrP1l5L15BHJbUR5QA
提取码：sirb

第一步 装镜像

1. 将插上卡的读卡器插电脑上。
2. 打开Win32DiskImager，找到解压好的ubuntu18.04镜像，然后点击写入就欧克了。
   
3. 装好镜像后记得在根目录下加入SSH文件，具体操作是建立SSH.txt，然后删除.txt

4. 修改network-config文件
   
   
   用记事本打开找到下面的内容。

   #wifis:
   #  wlan0:
   #  dhcp4: true
   #  optional: true
   #  access-points:
   #    myhomewifi:
   #      password: "S3krlt"

   把前面#都删掉（其他内容不用管，只删上面的就够了），把wifi netowork name和wifi password分别改成你手机热点的名称和密码。像下面那样，热点名是abc123，密码是12345678，注意：全都要打双引号

   wifis:
     wlan0:
     dhcp4: true
     optional: true
     access-points:
       "abc123":
         password: "12345678"

   保存文件。

5. 配置WiFi配置文件

   取出以及预装好树莓派Linux系统的SD卡（推荐Raspbian系统），用读卡器在笔记本上读取数据，然后在boot目录下，新建一个配置文件，起名为：wpa_supplicant.conf。（注意后缀为.conf）

   文件里编写一下内容：注意：注释最终需要删去
   

   country=CN   //这三行照抄
   ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
   update_config=1
    
   network={
   ssid="WiFiname1"    //WiFi名字
   psk="wifi1password"  //WiFi密码
   key_mgmt=WPA-PSK //WiFi加密方式
   priority=2      //连接优先级，数字越大优先级越高
   }

   保存文件，现在才可以弹出TF卡。 
   注意：注释要去完整否则不能生效，将注释以及到代码前的空格都得删去

第二步 远程连接

使用局域网软件获取树莓派IP地址

将手机热点打开，将电脑和树莓派连接到手机热点，点击开始扫描得到树莓派IP地址，如下图红色框内所示

使用putty进行远程登录操作

如果采用ssh方式的话需要先在网上下载一个putty工具软件，软件很小，也很容易找。

然后打开软件，填写树莓派的IP和端口号就可以连接了。

填写IP地址（上面局域网扫描器获得的IP地址），端口号一般默认都是22，确认成功后会进入树莓派ubuntu的命令行界面

第一次要重置密码，这个自己操作。重置密码之后会退出，使用更新后的密码重新登录，登录后如下图：

第三步 装桌面

在puuty下输入：

sudo cp -r /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bf
sudo sed -i -e 's/https\?:\/\/[^/]*\/ubuntu/http:\/\/mirrors.ustc.edu.cn\/ubuntu/g' /etc/apt/sources.list
sudo apt update
sudo apt-get install ubuntu-desktop
sudo apt-get install tightvncserver xrdp
#安装完后尝试远程连接如果不行在安装下面
wget http://www.c-nergy.be/downloads/install-xrdp-3.0.zip
unzip install-xrdp-3.0.zip
chmod 777 Install-xrdp-3.0.sh
./Install-xrdp-3.0.sh
最后重启机器 sudo shutdown -r now

账号为ubuntu，密码是之前自己设置的密码。登录后如下图：

Ubuntu就安装好了。

第四步 安装ros

到了最后一步，这个跟普通装ros的过程差不多，还有些细节的东西还需大家自己去学习。

参考：树莓派安装Ubuntu18.04和ROS（没有屏幕也能安装）

树莓派4B安装ubuntu20操作系统以及网络问题

http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

https://blog.csdn.net/qq_47183158/article/details/114628481

树莓派系统安装（无需显示屏、网线）超详细

https://blog.csdn.net/qq_42820594/article/details/107327403