首先每个 ECU是一个网络节点,每个网络节点可收发一些 Message,每个Message 由CAN signals构成。每个 CAN signal利用一个或多个连续的2进制位来表示承载的信息。下面就来举个列子简要介绍如何理解 CAN signal的定义。

以节点 IPC中ESP_STATUS 这个CAN message 中的 ESP_VehicleSpeed这个CAN signal 为例,查看 DBC中的定义如下图:

可以看到这个 signal由13 个bit构成,字节序是 Motorola,单位是KPH ,Factor是 0.05625,

无效值是 0x1FFF,最大值是460.69 KPH 。

怎么来理解这个 13bit以及Factor 和最大值呢?

首先可以看 Layout,这个signal 占了2个字节,其中一个占了 8位,另一个占了5位,合在一起正好是 13位,而13 个bit可以表示的无符号范围正好是 0 – 0x1FFF,因此一般把最大的那个范围定做 Invalid Value,如果CAN signal 是这个值,那么此时获取的 CAN signal就是无效的。

那么怎么理解 factor呢?可以把它理解为精度,即每一个 CAN signal的整数值所代表的有单位的数值,即 0表示0 KPH , 1表示 1*0.05625即0.05625KPH ,2表示 2*0.05625即0.1125 KPH ,n表示 n*0.05625 KPH,注意这里的n是十进制数值。因此可以把收到的 CAN signal整数值对应转换为实际数值,自然的可以理解最大值是怎么来的,即 0x1FFF即十进制8191 ,与0.05625相乘得到的 460.69。

如何根据 layout获得相应的CAN signal 数值呢,写代码获取该 CAN signal的数值应该是这样:

(Msg.ESP_VehicleSpeed_0 << 0) + (Msg.ESP_VehicleSpeed_1 << 5)

对CAN signal 的一点理解的更多相关文章

  1. opencv笔记5:频域和空域的一点理解

    time:2015年10月06日 星期二 12时14分51秒 # opencv笔记5:频域和空域的一点理解 空间域和频率域 傅立叶变换是f(t)乘以正弦项的展开,正弦项的频率由u(其实是miu)的值决 ...

  2. 对socket的一点理解笔记

    需要学web service,但是在视频中讲解到了socket套接字编程.以前貌似课上老师有提过,只是没用到也感觉乏味.现在遇到,自己看了些博客和资料.记录一点理解,不知正确与否. 首先说这个名字,叫 ...

  3. iOS 的一点理解(一) 代理delegate

    做了一年的iOS,想记录自己对知识点的一点理解. 第一篇,想记录一下iOS中delegate(委托,也有人称作代理)的理解吧. 故名思议,delegate就是代理的含义, 一件事情自己不方便做,然后交 ...

  4. 关于web开发的一点理解

    对于web开发上的一点理解 1 宏观上的一点理解 网页从请求第地址 到获得页面的过程:从客户端(浏览器)通过地址 从soket把请求报文封装发往服务端   服务端通过解析报文并处理报文最后把处理的结果 ...

  5. angular.js的一点理解

    对angular.js的一点理解 2015-01-14 13:18 by MrGeorgeZhao, 317 阅读, 4 评论, 收藏, 编辑 最近一直在学习angular.js.不得不说和jquer ...

  6. RxSwift 入坑好多天 - 终于有了一点理解

    一.前言 江湖上都在说现在就要赶紧学 swift 了,即将是 swift 的天下了.在 api 变化不大的情况下,swift 作为一门新的语言,集众家之所长,普通编码确实比 oc 要好用的多了 老早就 ...

  7. rt-thread中动态内存分配之小内存管理模块方法的一点理解

    @2019-01-18 [小记] rt-thread中动态内存分配之小内存管理模块方法的一点理解 > 内存初始化后的布局示意 lfree指向内存空闲区首地址 /** * @ingroup Sys ...

  8. rt-thread中软件定时器组件超时界限的一点理解

    @2019-01-15 [小记] 对 rt-thread 中的软件定时器组件中超时界限的一点理解 rt_thread_timer_entry(void *parameter)函数中if ((next_ ...

  9. mycat的schema.xml的个人的一点理解

    官方文档里讲的详细的部分的我就不再赘述了,我只是谈谈我自己的理解 刚开始接触mycat,最重要的几个配置文件有server.xml,schema.xml,还有个rule.xml配置文件 具体都是干啥用 ...

随机推荐

  1. MySQL——DOS命令

    翻开之前的笔记发现有这么一篇,于是整理了一下发出来加深记忆并分享交流,欢迎纠错,谢谢!!! 1.启动MySQL服务: net start mysql; 2.停止MySQL服务: net stop my ...

  2. 01Java语言基础

    [实验任务四]: 1.程序设计思想 根据RandomStr.java,随机生成6位字母,在对话框中输出,用户根据随机生成的验证码对应输入,程序根据用户输入的内容与系统随机生成的验证码字符比较,若相等, ...

  3. Unity3d组件实现令人惊叹的像素粒子特效!

    我们先看看两个特效,感受一下,有没有学习的动力? =========================================================================== ...

  4. LightningChart® .NET 8.5版重磅上线,新年特惠

    新年回馈用户 新年伊始,全球领先的数据可视化图表工具LightningChart®正式发布了.Net 8.5版本,新版软件在外观.功能和用户体验上都做了突破性的改进.LightningChart®同时 ...

  5. c#移位运算符("<<"及">>")

    C#是用<<(左移) 和 >>(右移) 运算符是用来执行移位运算. 左移 (<<) 将第一个操作数向左移动第二个操作数指定的位数,空出的位置补0.  左移相当于乘. ...

  6. Dubbo入门到实战

    前沿:在当下流行的分布式架构中Dubbo是非常流行的一门技术,借着这几天有空学习学习,并在后面的项目中进行实战,为后面的分布式项目做铺垫. Dubbox简介 Dubbox 是一个分布式服务框架,其前身 ...

  7. 04--Java--使用eclipse创建开发java项目步骤

    eclipse创建开发java步骤 1.三种创建java项目 1)方式一:在包资源管理器(package explorer)窗口中鼠标右击任意位置选择New --> Java Project,如 ...

  8. CSS-14-浮动

    <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="UTF-8"> <title> ...

  9. CentOS7下部署2套Python版本共存

    参考地址:https://www.cnblogs.com/xuaijun/p/7985245.html 源码的安装一般由3个步骤组成:配置(configure).编译(make).安装(make in ...

  10. Docker底层架构之控制组

    概述 控制组(cgroups)是 Linux 内核的一个特性,主要用来对共享资源进行隔离.限制.审计 等. 只有能控制分配到容器的资源,才能避免当多个容器同时运行时的对系统资源的竞争. 控制组技术最早 ...