smartcar 系列机器人学习笔记1

总体框架：

1，感知
一个相机，一个雷达，一个odom(非必须：一个imu)
功能：
车道线检测，红绿灯检测，障碍物检测

2，决策规划

功能：
一次规划，(避障即：二次规划）

3，控制执行

功能：
速度控制，角度控制

4，人机交互
功能：
显示高精度地图，感知数据，定位数据等关键信息。

总结开发过程中遇到的一些问题：

1、usb永久改变权限的方法

参考文章：https://www.cnblogs.com/lvchaoshun/p/5911903.html

创建文件： /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

添加内容： KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"

对于js(手柄)，假如不知道路径的话，可以都加上。

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"
KERNEL=="ttyACM[0-9]*", MODE="0666"
KERNEL=="js[0-9]*", MODE="0666"
KERNEL=="input/js[0-9]*", MODE="0666"

2、ttyUSB 和 ttyACM 的区别

参考文章： https://www.cnblogs.com/sky-heaven/p/5594089.html

对于转换桥，功能较单一，归类为ttyUSB。驱动在drivers/usb/serial/usb-serial.c。 比如FDTI转换芯片虚拟出的串口，在ubuntu上都识别为ttyUSB*.

对于带通信规约的接口，实现复杂，归类为ttyACM。驱动在drivers/usb/class/cdc_acm.c。比如arduino uno rev3板子的usb串口是由atmega16u2芯片完成的。本身芯片可以运行usb协议代码。

关于几个结构体的文章：

3、如何将cmd_vel 转为左右轮轮速

参考资料： https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41823809/      ROS 教程之 navigation ： 用 move_base 控制自己的机器人(1)

rosmsg show geometry_msgs/Twist

linear.x ,linear.y,linear.z

angular.x,angular.y,angular.z .

一般是取 linear.x 线速度， angular.z 角速度。

其中linear 的x就是代表前进方向的速度，单位为m/s。angular 的z就代表机器人的绕中心旋转的角速度，单位为 弧度/s (rad/s)。

4、里程计结果转为 odom

参考资料： https://www.ncnynl.com/archives/201702/1328.html

nav_msgs::Odometry

odom.header.stamp

odom.header.frame_id

//posion

odom.pose.pose.position.x

odom.pose.pose.position.y

odom.pose.pose.position.z

odom.pose.pose.orientation

//velocity

odom.child_frame_id

odom.twist.twist.linear.x

odom.twist.twist.linear.y

odom.twist.twist.linear.z

odom.twist.angular.x

odom.twist.angular.y

odom.twist.angular.z

5、键盘如何控制机器人

参考文章：http://www.guyuehome.com/253   ROS探索总结（八）——键盘控制

6、经典机器人 Husky参考

参考文章： https://www.cnblogs.com/shangchele/p/7328490.html  ROS示例----导航功能包Husky_exploration

7、一些D*参考资料

参考文章：

https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/8782264.html   Dstar Lite路径规划算法简介

https://github.com/search?l=C%2B%2B&q=D%2A+Lite&type=Repositories  算法实现

https://github.com/azampagl/robotics-d-star-lite

https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/8671053.html  人工智能: 自动寻路算法实现(四、D、D*算法)