注：原创不易，转载请务必注明原作者和出处，感谢支持！

一 视觉SLAM

什么是视觉SLAM？
SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的缩写，中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体（比如扫地机器人，无人机，无人驾驶汽车等），在没有先验信息（比如扫地机器人没有得到房间的平面图数据）的情况下，于运动过程中建立环境的模型（比如扫地机器人边运动边建立房间的二维平面地图），同时估计自己的运动（比如此时此刻，扫地机器人位于何处）。

如果这里的传感器主要为相机，那就称为“视觉SLAM”。

SLAM难在哪里？
（1） 实时性
（2） 没有先验信息

SLAM所涉及的基础知识和参考书有哪些？
SLAM的基础知识有：
（1） 射影几何
（2） 计算机视觉
（3） 状态估计理论
（4） 李群李代数等
SLAM的参考书有：
（1） 《概率机器人》（Probabilistic Robotics)
（2） 《计算机视觉中的多视图几何》（Multiple View Geometry in Computer Vision）
（3） 《机器人学中的状态估计》（State Estimation for Robotics : A Matrix-Lie-Group Approach）
（4） 《视觉SLAM十四讲》

《视觉SLAM十四讲》第1讲的更多相关文章

  1. 浅读《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》--操作1--初识SLAM

    下载<视觉SLAM十四讲:从理论到实践>源码:https://github.com/gaoxiang12/slambook 第二讲:初识SLAM 2.4.2 Hello SLAM(书本P2 ...

  2. 高博-《视觉SLAM十四讲》

    0 讲座 (1)SLAM定义 对比雷达传感器和视觉传感器的优缺点(主要介绍视觉SLAM) 单目:不知道尺度信息 双目:知道尺度信息,但测量范围根据预定的基线相关 RGBD:知道深度信息,但是深度信息对 ...

  3. 《视觉SLAM十四讲》第2讲

    目录 一 视觉SLAM中的传感器 二 经典视觉SLAM框架 三 SLAM问题的数学表述 注:原创不易,转载请务必注明原作者和出处,感谢支持! 本讲主要内容: (1) 视觉SLAM中的传感器 (2) 经 ...

  4. 视觉slam十四讲第七章课后习题6

    版权声明:本文为博主原创文章,转载请注明出处: http://www.cnblogs.com/newneul/p/8545450.html 6.在PnP优化中,将第一个相机的观测也考虑进来,程序应如何 ...

  5. 视觉slam十四讲第七章课后习题7

    版权声明:本文为博主原创文章,转载请注明出处:http://www.cnblogs.com/newneul/p/8544369.html  7.题目要求:在ICP程序中,将空间点也作为优化变量考虑进来 ...

  6. 视觉SLAM十四讲：从理论到实践 两版 PDF和源码

    视觉SLAM十四讲:从理论到实践 第一版电子版PDF 链接:https://pan.baidu.com/s/1SuuSpavo_fj7xqTYtgHBfw提取码:lr4t 源码github链接:htt ...

  7. 高翔《视觉SLAM十四讲》从理论到实践

    目录 第1讲 前言:本书讲什么:如何使用本书: 第2讲 初始SLAM:引子-小萝卜的例子:经典视觉SLAM框架:SLAM问题的数学表述:实践-编程基础: 第3讲 三维空间刚体运动 旋转矩阵:实践-Ei ...

  8. 《视觉SLAM十四讲》学习日志(一)——预备知识

    SLAM简介 : SLAM是 Simultaneous Localization and Mapping 的缩写,中文译作 " 同时定位与地图构建 ".它是指搭载特定传感器的主题, ...

  9. 《视觉SLAM十四讲》学习日志(二)——初识SLAM

    小萝卜机器人的例子: 就像这种机器人,它的下面有一组轮子,脑袋上有相机(眼睛),为了让它能够探索一个房间,它需要知道: 1.我在哪——定位 2.周围环境怎么样——建图 定位和建图可以理解成感知的 &q ...

随机推荐

  1. 分享一个百万数量级的测试学习用的mysql数据集

    TEST_DB 带有集成测试套件的示例数据库,用于测试应用程序和数据库服务器 此存储库已从Launchpad迁移. 请参阅MySQL文档中的用法 它来自哪里 原始数据由西门子企业研究中心的Fushen ...

  2. Kivy 简单尝试

    Kivy 简明教程 首先,有两个网址你不得不看: Kivy: Cross-platform Python Framework for NUI在官网逛逛,顺便看看最下面的代码,try to run it ...

  3. 搜索框+ 定时器+Bug解决

    定时器 <!DOCTYPE html> <html lang="en"> <head> <meta charset="UTF-8 ...

  4. 美登杯”上海市高校大学生程序设计邀请赛 Problem E 、 小 花梨 的数组 （线段树）

    Problem E E . 小 花梨 的数组 时间限制:1000ms 空间限制:512MB Description 小花梨得到了一个长度为

  5. nginx之root和alias区别

    alias实现虚拟目录 alias与root的用法区别 最基本的区别:alias指定的目录是准确的,root是指定目录的上级目录,并且该上级目录要含有location指定名称的同名目录.另外,根据前文 ...

  6. ajax请求自动刷新页面

    ajax是异步请求技术,可以实现页面的局部刷新.但是今天写代码的时候发现每次ajax之后都会发生整个页面的刷新,最后发现这是因为触发ajax事件的input标签的type设置为了submit,所以会产 ...

  7. php类点滴---访问修饰符public protected private

    public可以被继承,可以外部访问(也就是实例化对象可以直接访问) protected受保护的,可以被子类继承,无法外部访问 private继承,外部访问都别想 <?phpclass coac ...

  8. 第十一章 前端开发-jQuery

    11.4.0 jQuery 11.4.1 基本知识 定义: jQuery是一个快速,小巧,功能丰富的JavaScript库 作用:它通过易于使用的API在大量浏览器中运行,使得HTML文档遍历和操作, ...

  9. Cannot use JSX unless the '--jsx' flag is provided.

    在tsx文件中加入html代码后,报错 Cannot use JSX unless the '--jsx' flag is provided. 解决方法: 在tsconfig.json中加入: &qu ...

  10. c语言函数分析

    1.vc6的相关使用 1)常用的快捷键 f7    ->编译 f5    ->运行 f9    ->断点 f10    ->单步执行 f11    ->单步执行,可进入函 ...