TX2在Turtlebot测试kobuki

1、检查TX2开发板上的ROS，输入：

$ roscore

如果ROS安装正确显示

started core service [/rosout]

2、输入检测kobuki 命令

ls /dev/kobuki

如果会显示有对应的设备/dev/kobuki，如果没有，添加别名：

rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

3、通过键盘遥控移动（通过Turtlebot的TX2操作）

1）打开kobuki开关，状态点亮。

2）启动Turtlebot，在TX2打开一个新终端，运行如下命令：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 

开启成功可以听见kobuki会有一段音乐响起。

3）启动键盘遥控，在TX2打开另一个新终端，运行如下命令：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

4）点击键盘“i”前进；点击键盘“k”停止；点击键盘“，”后退；还有u j m o l .

本文参考   https://www.ncnynl.com/archives/201609/792.html