发布者

#!/usr/bin/env python2.
# -*- coding: utf- -*-
import rospy
from hdw_driver.msg import update_file_msg def talker():
pub = rospy.Publisher('hdw_update',update_file_msg, queue_size=)
rospy.init_node('talker',anonymous=True)
#rate = rospy.Rate() # 10hz mi = update_file_msg()
mi.motor_board_file_name="/opt/xx/motor_board_file_name.rb"
mi.power_board_file_name="/opt/xx/power_board_file_name.rb"
mi.sensor_board_file_name="/opt/xx/sensor_board_file_name.rb"
mi.imu_board_file_name="/opt/xx/imu_board_file_name.rb" mi.update_motor_board=True
mi.update_power_board=True
mi.update_sensor_board=True
mi.update_imu_board=True
pub.publish(mi)
rospy.signal_shutdown("closed!") if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass

订阅者:

#!/usr/bin/env python2.
# -*- coding: utf- -*- import rospy
from hdw_driver.msg import update_file_msg def callback(data):
rospy.loginfo(data)
#回调函数 收到的参数.data是通信的数据 默认通过这样的 def callback(data) 取出data.data数据 def listener(): # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same
# node are launched, the previous one is kicked off. The
# anonymous=True flag means that rospy will choose a unique
# name for our 'listener' node so that multiple listeners can
# run simultaneously.
rospy.init_node('listener', anonymous=True) #启动节点同时为节点命名, 若anoymous为真则节点会自动补充名字,实际名字以 listener_322345等表示
#若为假,则系统不会补充名字,采用用户命名。但是一次只能有一个同名节点,若后面有一个相同listener
#名字的节点则后面的节点启动会注销前面的相同节点名。 rospy.Subscriber("hdw_update", update_file_msg, callback) #启动订阅,订阅主题,及标准字符串格式,同时调用回调函数,当有数据时调用函数,取出数据 # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped #循环程序
rospy.spin() if __name__ == '__main__':
listener()

rostopic demo的更多相关文章

  1. Learning ROS: rostopic pub yaml demo

    官方Tutorials中例程的等效命令: rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '{linear:[2.0, 0.0, 0.0 ...

  2. 通过一个demo了解Redux

    TodoList小demo 效果展示 项目地址 (单向)数据流 数据流是我们的行为与响应的抽象:使用数据流能帮我们明确了行为对应的响应,这和react的状态可预测的思想是不谋而合的. 常见的数据流框架 ...

  3. 很多人很想知道怎么扫一扫二维码就能打开网站,就能添加联系人,就能链接wifi,今天说下这些格式,明天做个demo

    有些功能部分手机不能使用,网站,通讯录,wifi基本上每个手机都可以使用. 在看之前你可以扫一扫下面几个二维码先看看效果: 1.二维码生成 网址 (URL) 包含网址的 二维码生成 是大家平时最常接触 ...

  4. 在线浏览PDF之PDF.JS (附demo)

    平台之大势何人能挡? 带着你的Net飞奔吧!:http://www.cnblogs.com/dunitian/p/4822808.html#skill 下载地址:http://mozilla.gith ...

  5. 【微框架】Maven +SpringBoot 集成 阿里大鱼 短信接口详解与Demo

    Maven+springboot+阿里大于短信验证服务 纠结点:Maven库没有sdk,需要解决 Maven打包找不到相关类,需要解决 ps:最近好久没有写点东西了,项目太紧,今天来一篇 一.本文简介 ...

  6. vue双向数据绑定原理探究(附demo)

    昨天被导师叫去研究了一下vue的双向数据绑定原理...本来以为原理的东西都非常高深,没想到vue的双向绑定真的很好理解啊...自己动手写了一个. 传送门 双向绑定的思想 双向数据绑定的思想就是数据层与 ...

  7. Android Studio-—使用OpenCV的配置方法和demo以及开发过程中遇到的问题解决

    前提: 1.安装Android Studio(过程略) 2.官网下载OpenCV for Android 网址:http:opencv.org/downloads.html 我下载的是下图的版本 3. ...

  8. iOS之ProtocolBuffer搭建和示例demo

    这次搭建iOS的ProtocolBuffer编译器和把*.proto源文件编译成*.pbobjc.h 和 *.pbobjc.m文件时,碰到不少问题! 搭建pb编译器到时没有什么问题,只是在把*.pro ...

  9. 钉钉开放平台demo调试异常问题解决:hostname in certificate didn't match

    今天研究钉钉的开放平台,结果一个demo整了半天,这帮助系统写的也很难懂.遇到两个问题: 1.首先是执行demo时报unable to find valid certification path to ...

随机推荐

  1. node.js读取到的文件列表

    var fs = require('fs'); var path = require('path'); //解析需要遍历的文件夹,我这以E盘根目录为例 var filePath = path.reso ...

  2. Python基础二_操作字符串常用方法、字典、文件读取

    一.字符串常用方法: name.captitalize()                       #字符串首字母大写 name.center(50,'*')                   ...

  3. mysql 汇总

    子查询:    select   a.id,a.hotelname,max(b.day) as day,a.hotelrankid,   c.hotelrank,min(b.basicprice) a ...

  4. layui使用iconfont

    layui的图标取自于阿里巴巴的矢量图标库 Iconfont,同样的,这篇教程也是基于Iconfont进行扩展. 第一步,通过浏览器打开 http://iconfont.cn/ ,访问阿里巴巴矢量图标 ...

  5. P1384 幸运数与排列

    P1384 幸运数与排列 神奇的(逆)康托展开:求1到n的全排列中字典序第k小的排列 $k<=10^9<13!$,显然$k$最多只会影响后$13$位 前面一大串都是有序从小到大排列的,于是 ...

  6. 2、pandas的value_counts()和describe()

    一.value_counts pandas 的value_counts()函数可以对Series里面的每个值进行计数并且排序. value_counts是计数,统计所有非零元素的个数,默认以降序的方式 ...

  7. Kali系列之ettercap欺骗

    ettercap在局域网中使用欺骗, 捕获对象浏览器中的图片. 环境 攻击方:kali linux, ip:192.168.137.129 目标方ip:192.168.137.130 路由器:192. ...

  8. Html5之Web存储

    localStorage 方法存储的数据没有时间限制.第二天.第二周或下一年之后,数据依然可用. sessionStorage 方法针对一个session 进行数据存储.当用户关闭浏览器窗口后,数据会 ...

  9. tf.nn.max_pool

    tf.nn.max_pool(value, ksize, strides, padding, name=None)   参数是四个,和卷积很类似: Args Annotation 第一个参数value ...

  10. 2018年11月22日 字典 E18灯翼平整度 D&G is SB

    如果创建的东西需要增加修改的,则用list 如果不能修改就用元祖,如果需要修改这需要转成list 字典 字典的value是任意值 info= {"k1":'v1',"k2 ...