usb-cam (2)摄像机标定

http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/43538695

官方也给出了单目的标定教程和双目视觉的标定教程。本教程基于usb_cam  package 读取图像，然后使用官方例程进行标定。

0 安装usb_cam

1.使用usb_cam 读取图像

roscore

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

这时笔记本的摄像头的灯会亮，并且弹出一个名为/camera/image_raw的窗口：

launch文件如下：

<launch>
    <arg name="device" default="/dev/video0" />
    <node name="usb_cam_node" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen">
        <param name="video_device" value="$(arg device)" />
        <param name="image_width" value="640" />
        <param name="image_height" value="480" />
        <param name="framerate" value="30" />
        <param name="brightness" value="128" />
        <param name="contrast" value="128" />
        <param name="saturation " value="70" />某文件夹下有文件夹但看不见
    </node>
</launch>

2.检查usb_cam package发布的消息：

rostopic list

看是否有如下消息，并记住名称