众所周知，海康的摄像头sdk较为完善，但是对于新手来说还是有点麻烦。

　　今天写一篇随笔给大家展示下怎么控制海康摄像头的云台（前提是有ptz云台设备）

　　1、sdk准备

　　　　

　　本文基于C#的frame来开发一个ptz控制的demo，上图是海康sdk提供的动态库cs文件，通过dllimport来提取封装的函数。主要使用NET_DVR_PTZControlWithSpeed_Other来控制云台。

　　其中虚线框的流程是可选部分，不会影响其他流程和模块的功能使用。按实现功能的不同可以分成十 个模块，实现每个模块的功能时初始化 SDK、用户注册设备、注销设备和释放 SDK 资源这 4 个流程是必不 可少的，解码器功能模块和行为分析功能模块是针对解码器和智能设备的，在该文档里我们不做描述。

用户注册设备（NET_DVR_Login_V30）：实现用户的注册功能，注册成功后，返回的用户 ID 作为其他功 能操作的唯一标识，SDK 允许最大注册用户数为 512 个。网络摄像机和网络球机允许有 16 个注册用户 名，而且同时最多允许 128 个用户注册。

1.1用户注册及链接摄像头设备

  1.         private bool m_bInitSDK = false;
  2.         private bool m_bRecord = false;
  3.         private uint iLastErr = 0;
  4.         private Int32 m_lUserID = -1;
  5.         private Int32 m_lRealHandle = -1;
  6.         private string str1;
  7.         private string str2;
  8.         private Int32 i = 0;
  9.         private Int32 m_lTree = 0;
  10.         private string str;
  11.         private long iSelIndex = 0;
  12.         private uint dwAChanTotalNum = 0;
  13.         private uint dwDChanTotalNum = 0;
  14.         private Int32 m_lPort = -1;
  15.         private IntPtr m_ptrRealHandle;
  16.         private int[] iIPDevID = new int[96];
  17.         private int[] iChannelNum = new int[96];
  18.  
  19.         private CHCNetSDK.REALDATACALLBACK RealData = null;
  20.         public CHCNetSDK.NET_DVR_DEVICEINFO_V30 DeviceInfo;
  21.         public CHCNetSDK.NET_DVR_IPPARACFG_V40 m_struIpParaCfgV40;
  22.         public CHCNetSDK.NET_DVR_STREAM_MODE m_struStreamMode;
  23.         public CHCNetSDK.NET_DVR_IPCHANINFO m_struChanInfo;
  24.         public CHCNetSDK.NET_DVR_PU_STREAM_URL m_struStreamURL;
  25.         public CHCNetSDK.NET_DVR_IPCHANINFO_V40 m_struChanInfoV40;
  26.         public delegate void MyDebugInfo(string str);
  27.         CHCNetSDK.NET_DVR_PREVIEWINFO lpPreviewInfo = new CHCNetSDK.NET_DVR_PREVIEWINFO();
  28.  
  29.         public MainForm()
  30.         {
  31.             InitializeComponent();
  32.             m_bInitSDK = CHCNetSDK.NET_DVR_Init();
  33.             if (m_bInitSDK == false)
  34.             {
  35.                 MessageBox.Show("NET_DVR_Init error!");
  36.                 return;
  37.             }
  38.             else
  39.             {
  40.                 //保存SDK日志 To save the SDK log
  41.                 CHCNetSDK.NET_DVR_SetLogToFile(3, @"./SdkLog", true);
  42.  
  43.                 //comboBoxView.SelectedIndex = 0;
  44.  
  45.                 //for (int i = 0; i < 64; i++)
  46.                 //{
  47.                 //    iIPDevID[i] = -1;
  48.                 //    iChannelNum[i] = -1;
  49.                 //}
  50.             }
  51.  
  52.         }
  53.  
  54.         public void ListIPChannel(Int32 iChanNo, byte byOnline, int byIPID)
  55.         {
  56.             str1 = String.Format("IPCamera {0}", iChanNo);
  57.             m_lTree++;
  58.  
  59.             if (byIPID == 0)
  60.             {
  61.                 str2 = "X"; //通道空闲，没有添加前端设备 the channel is idle
  62.             }
  63.             else
  64.             {
  65.                 if (byOnline == 0)
  66.                 {
  67.                     str2 = "offline"; //通道不在线 the channel is off-line
  68.                 }
  69.                 else
  70.                     str2 = "online"; //通道在线 The channel is on-line
  71.             }
  72.  
  73.             //listViewIPChannel.Items.Add(new ListViewItem(new string[] { str1, str2 }));//将通道添加到列表中 add the channel to the list
  74.         }
  75.         public void ListAnalogChannel(Int32 iChanNo, byte byEnable)
  76.         {
  77.             str1 = String.Format("Camera {0}", iChanNo);
  78.             m_lTree++;
  79.  
  80.             if (byEnable == 0)
  81.             {
  82.                 str2 = "Disabled"; //通道已被禁用 This channel has been disabled
  83.             }
  84.             else
  85.             {
  86.                 str2 = "Enabled"; //通道处于启用状态 This channel has been enabled
  87.             }
  88.  
  89.             //listViewIPChannel.Items.Add(new ListViewItem(new string[] { str1, str2 }));//将通道添加到列表中 add the channel to the list
  90.         }
  91.         public void InfoIPChannel()
  92.         {
  93.             uint dwSize = (uint)Marshal.SizeOf(m_struIpParaCfgV40);
  94.  
  95.             IntPtr ptrIpParaCfgV40 = Marshal.AllocHGlobal((Int32)dwSize);
  96.             Marshal.StructureToPtr(m_struIpParaCfgV40, ptrIpParaCfgV40, false);
  97.  
  98.             uint dwReturn = 0;
  99.             int iGroupNo = 0;  //该Demo仅获取第一组64个通道，如果设备IP通道大于64路，需要按组号0~i多次调用NET_DVR_GET_IPPARACFG_V40获取
  100.  
  101.             if (!CHCNetSDK.NET_DVR_GetDVRConfig(m_lUserID, CHCNetSDK.NET_DVR_GET_IPPARACFG_V40, iGroupNo, ptrIpParaCfgV40, dwSize, ref dwReturn))
  102.             {
  103.                 iLastErr = CHCNetSDK.NET_DVR_GetLastError();
  104.                 str = "NET_DVR_GET_IPPARACFG_V40 failed, error code= " + iLastErr;
  105.                 //获取IP资源配置信息失败，输出错误号 Failed to get configuration of IP channels and output the error code
  106.             }
  107.             else
  108.             {
  109.  
  110.                 m_struIpParaCfgV40 = (CHCNetSDK.NET_DVR_IPPARACFG_V40)Marshal.PtrToStructure(ptrIpParaCfgV40, typeof(CHCNetSDK.NET_DVR_IPPARACFG_V40));
  111.  
  112.                 for (i = 0; i < dwAChanTotalNum; i++)
  113.                 {
  114.                     ListAnalogChannel(i + 1, m_struIpParaCfgV40.byAnalogChanEnable[i]);
  115.                     iChannelNum[i] = i + (int)DeviceInfo.byStartChan;
  116.                 }
  117.  
  118.                 byte byStreamType = 0;
  119.                 uint iDChanNum = 64;
  120.  
  121.                 if (dwDChanTotalNum < 64)
  122.                 {
  123.                     iDChanNum = dwDChanTotalNum; //如果设备IP通道小于64路，按实际路数获取
  124.                 }
  125.  
  126.                 for (i = 0; i < iDChanNum; i++)
  127.                 {
  128.                     iChannelNum[i + dwAChanTotalNum] = i + (int)m_struIpParaCfgV40.dwStartDChan;
  129.                     byStreamType = m_struIpParaCfgV40.struStreamMode[i].byGetStreamType;
  130.  
  131.                     dwSize = (uint)Marshal.SizeOf(m_struIpParaCfgV40.struStreamMode[i].uGetStream);
  132.                     switch (byStreamType)
  133.                     {
  134.                         //目前NVR仅支持直接从设备取流 NVR supports only the mode: get stream from device directly
  135.                         case 0:
  136.                             IntPtr ptrChanInfo = Marshal.AllocHGlobal((Int32)dwSize);
  137.                             Marshal.StructureToPtr(m_struIpParaCfgV40.struStreamMode[i].uGetStream, ptrChanInfo, false);
  138.                             m_struChanInfo = (CHCNetSDK.NET_DVR_IPCHANINFO)Marshal.PtrToStructure(ptrChanInfo, typeof(CHCNetSDK.NET_DVR_IPCHANINFO));
  139.  
  140.                             //列出IP通道 List the IP channel
  141.                             ListIPChannel(i + 1, m_struChanInfo.byEnable, m_struChanInfo.byIPID);
  142.                             iIPDevID[i] = m_struChanInfo.byIPID + m_struChanInfo.byIPIDHigh * 256 - iGroupNo * 64 - 1;
  143.  
  144.                             Marshal.FreeHGlobal(ptrChanInfo);
  145.                             break;
  146.                         case 4:
  147.                             IntPtr ptrStreamURL = Marshal.AllocHGlobal((Int32)dwSize);
  148.                             Marshal.StructureToPtr(m_struIpParaCfgV40.struStreamMode[i].uGetStream, ptrStreamURL, false);
  149.                             m_struStreamURL = (CHCNetSDK.NET_DVR_PU_STREAM_URL)Marshal.PtrToStructure(ptrStreamURL, typeof(CHCNetSDK.NET_DVR_PU_STREAM_URL));
  150.  
  151.                             //列出IP通道 List the IP channel
  152.                             ListIPChannel(i + 1, m_struStreamURL.byEnable, m_struStreamURL.wIPID);
  153.                             iIPDevID[i] = m_struStreamURL.wIPID - iGroupNo * 64 - 1;
  154.  
  155.                             Marshal.FreeHGlobal(ptrStreamURL);
  156.                             break;
  157.                         case 6:
  158.                             IntPtr ptrChanInfoV40 = Marshal.AllocHGlobal((Int32)dwSize);
  159.                             Marshal.StructureToPtr(m_struIpParaCfgV40.struStreamMode[i].uGetStream, ptrChanInfoV40, false);
  160.                             m_struChanInfoV40 = (CHCNetSDK.NET_DVR_IPCHANINFO_V40)Marshal.PtrToStructure(ptrChanInfoV40, typeof(CHCNetSDK.NET_DVR_IPCHANINFO_V40));
  161.  
  162.                             //列出IP通道 List the IP channel
  163.                             ListIPChannel(i + 1, m_struChanInfoV40.byEnable, m_struChanInfoV40.wIPID);
  164.                             iIPDevID[i] = m_struChanInfoV40.wIPID - iGroupNo * 64 - 1;
  165.  
  166.                             Marshal.FreeHGlobal(ptrChanInfoV40);
  167.                             break;
  168.                         default:
  169.                             break;
  170.                     }
  171.                 }
  172.             }
  173.             Marshal.FreeHGlobal(ptrIpParaCfgV40);
  174.  
  175.         }

　　 上面展示的是设备注册链接时要申请的变量；接下来开始链接，这里用一个button去实现用户连接的功能：

  1. private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
  2.         {
  3.             if (m_lUserID < 0)
  4.             {
  5.                 string DVRIPAddress = tb_IP.Text; //设备IP地址或者域名 Device IP
  6.                 Int16 DVRPortNumber = Int16.Parse(tb_Port.Text);//设备服务端口号 Device Port
  7.                 string DVRUserName = tb_ID.Text;//设备登录用户名 User name to login
  8.                 string DVRPassword = tb_Pwd.Text;//设备登录密码 Password to login
  9.  
  10.                 //登录设备 Login the device
  11.                 m_lUserID = CHCNetSDK.NET_DVR_Login_V30(DVRIPAddress, DVRPortNumber, DVRUserName, DVRPassword, ref DeviceInfo);
  12.                 if (m_lUserID < 0)
  13.                 {
  14.                     iLastErr = CHCNetSDK.NET_DVR_GetLastError();
  15.                     str = "NET_DVR_Login_V30 failed, error code= " + iLastErr; //登录失败，输出错误号 Failed to login and output the error code
  16.                     return;
  17.                 }
  18.                 else
  19.                 {
  20.                     //登录成功
  21.                     button1.Text = "断开";
  22.  
  23.                     dwAChanTotalNum = (uint)DeviceInfo.byChanNum;
  24.                     dwDChanTotalNum = (uint)DeviceInfo.byIPChanNum + 256 * (uint)DeviceInfo.byHighDChanNum;
  25.                     if (dwDChanTotalNum > 0)
  26.                     {
  27.                         InfoIPChannel();
  28.                     }
  29.                     else
  30.                     {
  31.                         for (i = 0; i < dwAChanTotalNum; i++)
  32.                         {
  33.                             ListAnalogChannel(i + 1, 1);
  34.                             iChannelNum[i] = i + (int)DeviceInfo.byStartChan;
  35.                         }
  36.  
  37.                         //comboBoxView.SelectedItem = 1;
  38.                         // MessageBox.Show("This device has no IP channel!");
  39.                     }
  40.                 }
  41.  
  42.             }
  43.             else
  44.             {
  45.                 //注销登录 Logout the device
  46.                 if (m_lRealHandle >= 0)
  47.                 {
  48.                     m_lUserID = -1;
  49.                     button1.Text = "连接相机";
  50.                     return;
  51.                 }
  52.  
  53.                 if (!CHCNetSDK.NET_DVR_Logout(m_lUserID))
  54.                 {
  55.                     iLastErr = CHCNetSDK.NET_DVR_GetLastError();
  56.                     str = "NET_DVR_Logout failed, error code= " + iLastErr;
  57.                     return;
  58.                 }
  59.                 //listViewIPChannel.Items.Clear();//清空通道列表 Clean up the channel list
  60.                 m_lUserID = -1;
  61.                 button1.Text = "连接相机";
  62.             }
  63.  
  64.             if (m_lRealHandle < 0)
  65.             {
  66.                 //lpPreviewInfo.hPlayWnd = RealPlayWnd.Handle;//预览窗口 live view window
  67.                 lpPreviewInfo.lChannel = iChannelNum[(int)iSelIndex];//预览的设备通道 the device channel number
  68.                 lpPreviewInfo.dwStreamType = 0;//码流类型：0-主码流，1-子码流，2-码流3，3-码流4，以此类推
  69.                 lpPreviewInfo.dwLinkMode = 0;//连接方式：0- TCP方式，1- UDP方式，2- 多播方式，3- RTP方式，4-RTP/RTSP，5-RSTP/HTTP
  70.                 lpPreviewInfo.bBlocked = true; //0- 非阻塞取流，1- 阻塞取流
  71.                 lpPreviewInfo.dwDisplayBufNum = 15; //播放库显示缓冲区最大帧数
  72.  
  73.                 IntPtr pUser = IntPtr.Zero;//用户数据 user data 
  74.  
  75.                 //if (comboBoxView.SelectedIndex == 0)
  76.                 //{
  77.                 //打开预览 Start live view
  78.                 m_lRealHandle = CHCNetSDK.NET_DVR_RealPlay_V40(m_lUserID, ref lpPreviewInfo, null/*RealData*/, pUser);
  79.                 //}
  80.                 //else
  81.                 //{
  82.                 //    lpPreviewInfo.hPlayWnd = IntPtr.Zero;//预览窗口 live view window
  83.                 //    m_ptrRealHandle = RealPlayWnd.Handle;
  84.                 //    RealData = new CHCNetSDK.REALDATACALLBACK(RealDataCallBack);//预览实时流回调函数 real-time stream callback function
  85.                 //    m_lRealHandle = CHCNetSDK.NET_DVR_RealPlay_V40(m_lUserID, ref lpPreviewInfo, RealData, pUser);
  86.                 //}
  87.  
  88.                 if (m_lRealHandle < 0)
  89.                 {
  90.                     iLastErr = CHCNetSDK.NET_DVR_GetLastError();
  91.                     str = "NET_DVR_RealPlay_V40 failed, error code= " + iLastErr; //预览失败，输出错误号 failed to start live view, and output the error code.
  92.                     return;
  93.                 }
  94.                 else
  95.                 {
  96.                     ////预览成功
  97.                     //DebugInfo("NET_DVR_RealPlay_V40 succ!");
  98.                     //btnPreview.Text = "Stop View";
  99.                     MessageBox.Show("连接成功！");
  100.                 }
  101.             }
  102.             return;
  103.         }

　　到这里没报错的话就说明连接上了

1.2 控制云台

上一步时连接设备，注意：我们本次要做的时不预览画面单独控制云台！

需要用到：CHCNetSDK.NET_DVR_PTZControlWithSpeed_Other(m_lRealHandle, lpPreviewInfo.lChannel, 21, 0, 15);

解释：

CHCNetSDK.NET_DVR_PTZControlWithSpeed_Other(m_lRealHandle, lpPreviewInfo.lChannel, 21, 0, 15);//示例

云台控制指令如图：

大家有需要可以试一下，练练手！

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