先将这个package放到工作空间的 src 目录中,

链接:点击打开链接 密码:u98p

然后在工作空间中加入依赖,

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

并编译

刷新环境

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

1.Gazebo

终端中运行:

roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

左上角的 world 可以看到一些物体的属性,insert 是添加一些模型,比如咖啡桌等等,联网状态可以下载很多模型

2.RVIZ

先启动 Gazebo,再新开一个终端,输入

rviz
 

点击左下角的 Add,添加一个机器人

发现机器人和 Gazebo 中的有差别

这时需要调整 Fixed Frame

添加一个相机

需要检测 Gazebo 中的画面,调整 Image Topic

3.rosbag

记录和回放数据流

启动 Gazebo,新开一个终端

rosbag record /camera/rgb/image_raw

用于监听一个摄像头的消息

运行这个节点

rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py 

可以让机器人在你按下

的时候进行移动,每移动一次,按下q

可以看到

终止进程,关闭 Gazebo,准备回放

rosbag play -----.bag 

由于它是一个单独的节点,因此先运行master

roscore
 

可以看到:

当然也可以使用

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw

观看当时摄像头记录下来的图像

4.rqt

之前已经介绍过了,因此不再赘述:点击打开链接

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