ESP8266 使用 DRV8833驱动板驱动N20电机

手里这块ESP8266是涂鸦的板子，咸鱼上三块一个买了一堆，看ESP8266-12F引脚都差不多的。裸焊了个最小系统，加两个按钮（一个烧录，一个复位）

1. 准备工作

搜索过程中发现 DRV8833四路输入口需要PWM，而8266中的PWM口有4个IO口。但是我看到网上有人说“RSP8266中基本上数字IO都可以作为PWM复用引脚”，我不清楚。

之前我把GPIO15接地了。因为网上一些人说要接地，以及涂鸦文档中有说GPIO15涉及到初始化过程，所以我以为这个引脚是不能用的

试着去掉后，发现可以正常烧录和运行。那就这么着了，反正你引脚都引出来了，我应该可以随便折腾，我也不用wifi功能，至于GPIO15能不能用还得等后续验证。

下面是现在的烧录和复位最小系统图：去掉GPIO15到GND这条线

2. PWM 呼吸灯测试

因为实在RTOS下开发的，所以手册先放上来。esp8266-rtos-sdk PWM

RTOS下也有示例代码：ESP8266_RTOS_SDK\examples\peripherals\pwm

PWM重要参数：

频率：1/Ts(周期)

占空比：Ton/Ts

在频率一定时，可通过不同占空比来改变LED亮度，就达到呼吸灯效果了。

#include <stdio.h>

#include <string.h>

#include <stdlib.h>

#include "freertos/FreeRTOS.h"

#include "freertos/task.h"

#include "freertos/queue.h"

#include "esp_log.h"

#include "esp_system.h"

#include "esp_err.h"

#include "esp8266/gpio_register.h"

#include "esp8266/pin_mux_register.h"

#include "driver/pwm.h"

//#define PWM_0_OUT_IO_NUM   12

//#define PWM_1_OUT_IO_NUM   13

//#define PWM_2_OUT_IO_NUM   14

#define PWM_3_OUT_IO_NUM   15

// PWM period 1000us(1Khz), same as depth

// 周期

#define PWM_PERIOD    (1000)

static const char *TAG = "pwm_example";

// pwm pin number

const uint32_t pin_num[1] = {

    // PWM_0_OUT_IO_NUM,

    // PWM_1_OUT_IO_NUM,

    // PWM_2_OUT_IO_NUM,

    PWM_3_OUT_IO_NUM

};

// duties table, real_duty = duties[x]/PERIOD

// 占空比

uint32_t duties[1] = {

    // 10000, 10000, 10000,

    500,

};

// phase table, delay = (phase[x]/360)*PERIOD

// 相位

float phase[1] = {

    0

};

// #define configTICK_RATE_HZ 1000

void app_main()

{

    pwm_init(PWM_PERIOD, duties, 1, pin_num);

    pwm_set_phases(phase);

    pwm_start();

    char flag = 0;

    uint16_t count = 1;

    while (1) {

        if(flag){

            count--;

        }else{

            count++;

        }

        if(count>=1000){

            flag=1;

            ESP_LOGI(TAG, "PWM 1000\n");

        }else if(count<=1){

            flag = 0;

            ESP_LOGI(TAG, "PWM 0\n");

            // 熄灭后停留

            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(300));

        }

        // 设置占空比

        pwm_set_duty(0, count);

        pwm_start();

        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2));

    }

}

15号引脚上的PWM呼吸灯如下：

测试PWM的呼吸灯

3. DRV8833 驱动板连接

网上找到接线图，来试试

放在我的电路中的接线图

焊接，焊接完成后，串口信息报错

Fatal exception (0):

epc1=0x4013ffff, epc2=0x00000000, epc3=0x00000000, excvaddr=0x00000000, depc=0x00000000

应该是焊的时候碰到以前的引脚了或者新焊接的线影响了运行

重新烧录下程序，烧录按钮按下，按复位毫无反应，排查下问题。

最后发现是GPIO2影响了，因为GPIO2在模块启动的时候如果拉低会启动失败。我也搞不懂为什么现在接的是VCC但是是低电平。和GPIO15换个位置吧。

4. 代码部分

供电

首先GPIO15要供电，输出高电平：

#include "driver/gpio.h"

#define GPIO_15 15

void app_main()

{

    // 不是RTOS中的配置方式

    // 配置 IO15 为 GPIO功能

    // PIN_FUNC_SELECT(PERIPHS_GPIO_MUX_REG(15), FUNC_GPIO15);

    // 设置高电平

    // GPIO_OUTPUT_SET(15, 1);

    // 配置IO15为输出

    gpio_config_t ioConf;

    ioConf.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE;

    ioConf.mode = GPIO_MODE_OUTPUT;

    ioConf.pin_bit_mask = (1ULL<<GPIO_15);

    ioConf.pull_down_en = 0;

    ioConf.pull_up_en = 0;

    gpio_config(&ioConf);

    // 输出高电平

    gpio_set_level(GPIO_15, 0);

供电后，驱动板上的LED亮了。

四路PWM输出

#define PWM_0_OUT_IO_NUM   12

#define PWM_1_OUT_IO_NUM   13

#define PWM_2_OUT_IO_NUM   14

#define PWM_3_OUT_IO_NUM   2

// PWM period 1000us(1Khz), same as depth

// 周期

#define PWM_PERIOD    (1000)

// pwm pin number

const uint32_t pin_num[4] = {

    PWM_0_OUT_IO_NUM,

    PWM_1_OUT_IO_NUM,

    PWM_2_OUT_IO_NUM,

    PWM_3_OUT_IO_NUM

};

// duties table, real_duty = duties[x]/PERIOD

// 占空比

uint32_t duties[4] = {

    500,

    500,

    500,

    500,

};

// phase table, delay = (phase[x]/360)*PERIOD

// 相位

float phase[4] = {

    0, 0, 0, 0,

};

void app_main()

{

   ...

    // 配置四路PWM口

    pwm_init(PWM_PERIOD, duties, 4, pin_num);

    pwm_set_phases(phase);

    pwm_start();

串口日志输出：

gpio: GPIO[15]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 [0m

gpio: GPIO[2]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 [0m

gpio: GPIO[12]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 [0m

gpio: GPIO[13]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 [0m

gpio: GPIO[14]| InputEn: 0| OutputEn: 1| OpenDrain: 0| Pullup: 0| Pulldown: 0| Intr:0 [0m

pwm: --- PWM v3.4

现在通电后，电机没转动，但是有响声。

是因为驱动方式不对，看看DRV8833的逻辑控制：

现在IO12和IO13都是PWM输出，就会肯定就动不了的。将IO13设为低电平就可以了。

速度不够快，先把占空比调大一些。确实快了。再将频率设置为10Khz，速度相比1Khz好像没提升。如果还想增加转速是不是只能增加电压？现在只是3.3的电压太小了。

不过现在总算是转起来了

以及总览图：

完整代码：

#include <stdio.h>

#include <string.h>

#include <stdlib.h>

#include "freertos/FreeRTOS.h"

#include "freertos/task.h"

#include "freertos/queue.h"

#include "esp_log.h"

#include "esp_system.h"

#include "esp_err.h"

#include "esp8266/gpio_register.h"

#include "esp8266/pin_mux_register.h"

#include "driver/pwm.h"

#include "driver/gpio.h"

#define PWM_0_OUT_IO_NUM   12

#define GPIO_15 15

#define GPIO_13 13

// PWM period 1000us(1Khz), same as depth

// 周期 1ms=1Khz 100us=10Khz

#define PWM_PERIOD    (1000)

// pwm pin number

const uint32_t pin_num[1] = {

    PWM_0_OUT_IO_NUM,

};

// duties table, real_duty = duties[x]/PERIOD

// 占空比

uint32_t duties[1] = {

    999,

};

// phase table, delay = (phase[x]/360)*PERIOD

// 相位

float phase[1] = {

    0

};

void app_main()

{

    // 配置IO15为输出

    gpio_config_t ioConf;

    ioConf.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE;

    ioConf.mode = GPIO_MODE_OUTPUT;

    ioConf.pin_bit_mask = (1ULL<<GPIO_15);

    ioConf.pull_down_en = 0;

    ioConf.pull_up_en = 0;

    gpio_config(&ioConf);

    // 输出高电平

    gpio_set_level(GPIO_15, 1);

    // 配置IO13为输出

    ioConf.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE;

    ioConf.mode = GPIO_MODE_OUTPUT;

    ioConf.pin_bit_mask = (1ULL<<GPIO_13);

    ioConf.pull_down_en = 0;

    ioConf.pull_up_en = 0;

    gpio_config(&ioConf);

    // 输出高电平

    gpio_set_level(GPIO_13, 0);

    // 配置一路PWM口

    pwm_init(PWM_PERIOD, duties, 1, pin_num);

    pwm_set_phases(phase);

    pwm_start();

}

其他参考：