ubuntuPC机安装JLink驱动

摘要：

打开你仿真用的机器人的配置文化，这个应该是local_costmap_params.yaml

transform tolerance g改为1

    本文介绍了如何在Ubuntu平台配置J-Link，因版本较高，网上一些资料已不适用，根据J-Link的README文件操作，会产生诸多问题，本文对产生问题的原因进行简单分析，并给出解决方法。最后给出J-Link基本用法。

1 引言

最近因项目需要，需要配置Linux下的J-Link工具，网上有一博文《ubuntu 9.04下J－Link for linux 的配置与使用》，介绍得蛮详细的，但在实际操作过程中差别甚大，应该是版本的原因(我用的是Ubuntu 10.04LTS和JLink_Linux_V430)。
    JLink_Linux_V430安装包里的README文件，介绍了如何配置，过于简单，而且安装过程中会遇到不少问题，遂记录整个过程，以供分享。

2 J-Link配置

2.1安装libusb

      如果J-Link是通过USB连接的，得先装libusb，README文件声称用apt-get install libusb，在我机器上不行，提示“无法找到软件包”。所以得自己下载安装。

       在http://sourceforge.net/projects/libusb/files/libusb-1.0/下载(libusb官网，http://www.libusb.org/)，并安装，整个过程多次需要root权限，可通过命令sudo
-s一次性取得root权限：

1. root@jelline:~/Downloads# tar jxvf libusb-1.0.8.tar.bz2
2. root@jelline:~/Downloads# cd libusb-1.0.8/
3. root@jelline:~/Downloads/libusb-1.0.8#
   ./configure
4. root@jelline:~/Downloads/libusb-1.0.8#
   make
5. root@jelline:~/Downloads/libusb-1.0.8#
   make install

2.2 安装libreadline

    JLinkExe会用到libreadline库，所以得把libreadline库装上。http://cnswww.cns.cwru.edu/php/chet/readline/rltop.html 中Current
Status选择下载，并安装，如下所示：

1. root@jelline:~/Downloads# tar
   -zxvf readline-6.2.tar.gz
2. root@jelline:~/Downloads/readline-6.2#
   ./configure
3. root@jelline:~/Downloads/readline-6.2#
   make
4. root@jelline:~/Downloads/readline-6.2#
   make install

2.3 下载Beta software version for Linux

    到http://www.segger.com/cms/jlink-software.html下载Beta software version
for Linux，提示输入序列号，随便输入一串数字即可，点submit serial number，接着在I confirm that I will not use the software
with illegal clones打勾，而后Download Software。拷贝库，并执行ldconfig，具体如下：

• jelline@jelline:~/Downloads$ tar zxvf JLink_Linux_V430.tgz
• jelline@jelline:~/Downloads/JLink_Linux_V430$ cp libjlinkarm.so.4*
  /usr/lib
• jelline@jelline:~/Downloads/JLink_Linux_V430$ ldconfig

上述是依README指示操作，会报如下错误：

1. /sbin/ldconfig.real: /usr/lib/libjlinkarm.so.4 is not a symbolic link

      

      问题出在把libjlinkarm.so.4拷贝到/usr/lib就不再是符号链接文件(这点我也纳闷)，进入到/usr/lib目录下，删除libjlinkarm.so.4，并重新建立符号链接文件即可，如下：

• root@jelline:/usr/lib# rm libjlinkarm.so.4
• root@jelline:/usr/lib# ln
  -s libjlinkarm.so.4.30.0 libjlinkarm.so.4
• root@jelline:/usr/lib# ldconfig

       

       为了让标准用户有权使用JLinkExe(这句话是README翻译过来的)，还需要进行如下操作：

1. root@jelline:~/Downloads/JLink_Linux_V430# cp 45-jlink.rules
   /etc/udev/rules.d/
2. root@jelline:~/Downloads/JLink_Linux_V430# groupadd plugdev
3. root@jelline:~/Downloads/JLink_Linux_V430# usermod
   -a -G plugdev jelline

2.4 测试

按README文件，貌似已经装好了，但执行JLinkExe，仍提示如下错误：

1. root@jelline:~/Downloads/JLink_Linux_V430#
   ./JLinkExe
2. error while loading shared libraries: libreadline.so.5:
   cannot open shared object file: No such file
   or directory

       在/usr/lib找不到libreadline.so.5库，最后发现libreadline.so库被放在/lib/下，但其版本是6，创建一个符号链接指向libreadline.so.6.1，具体如下：

• jelline@jelline:/lib$ ls libreadline.so.6*
• libreadline.so.6 libreadline.so.6.1
• jelline@jelline:/lib$ ln
  -s libreadline.so.6.1 libreadline.so.5

OK，现在重新运行JLinkExe就可以了，提示如下信息：

• jelline@jelline:~/Downloads/JLink_Linux_V430$
  ./JLinkExe
• SEGGER J-Link Commander V4.30
  ('?'
  for help)
• Compiled Jun 30 2011 15:53:19
• DLL version V4.30, compiled Jun 30 2011 15:53:15
• Firmware: J-Link ARM V8 compiled Jun 21 2011 20:26:20
• Hardware: V8.00
• S/N: 20100214
• Feature(s): RDI,FlashDL,FlashBP,JFlash,GDBFull
• VTarget = 3.306V
• Info: TotalIRLen
  = 9, IRPrint
  = 0x0011
• Info: Found Cortex-M3 r1p1, Little endian.
• Info: TPIU fitted.
• Info: FPUnit: 6 code
  (BP) slots
  and 2 literal slots
• Found 2 JTAG devices, Total IRLen
  = 9:
• #0 Id: 0x3BA00477, IRLen: 04, IRPrint: 0x1,
  CoreSight JTAG-DP
  (ARM)
• #1 Id: 0x16410041, IRLen: 05, IRPrint: 0x1,
  STM32 Boundary Scan
• Cortex-M3 identified.
• JTAG speed: 100 kHz
• J-Link>

3 使用JLink

在J-Link>输入"?"，即给出命令列表。我在使用过程中，总体觉得Linux下JLink不够成熟，主要表现在资料太小、功能不易用、操作成功与否不提示(当然不排除不熟练的原因)。

3.1 下载loadbin

loadbin用于将二进制文件下载到目标存储器，语法如下：

1. Syntax: loadbin <filename>, <addr>  //Load binary file into target memory

   下载之前需要设置下目标版的处理器，否则无法正常烧写，我的型号是STM32F103RBT6，但在指定的时候只指定为STM32F103RB，如下：

1. J-Link>exec device = STM32F103RB

   有个麻烦，下载完没有明显提示成功与否，可以通过这样解决：在PC通过命令xxd查看待下载文件，下载进去通过JLink命令mem查看，判断这两者是否一样(只比较前面若干字节即可)，若一样，则表示烧写成功。举个例子，把/bin/cp文件烧到板子：

1. J-Link>loadbin /bin/cp, 0x08000000
2. Loading binary file... [/bin/cp]
3. Writing bin data into target memory @ 0x08000000.
4. J-Link>mem 0x08000000,3f
5. 08000000 = 7F 45 4C 46 01 01 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00
6. 08000010 = 02 00 03 00 01 00 00 00 40 A1 04 08 34 00 00 00
7. 08000020 = 04 73 01 00 00 00 00 00 34 00 20 00 09 00 28 00
8. 08000030 = 1D 00 1C 00 06 00 00 00 34 00 00 00 34 80 04
9. jelline@jelline:~$ xxd /bin/cp | more
10. 0000000: 7f45 4c46 0101 0100 0000 0000 0000 0000 .ELF............
11. 0000010: 0200 0300 0100 0000 40a1 0408 3400 0000 ........@...4...
12. 0000020: 0473 0100 0000 0000 3400 2000 0900 2800 .s......4. ...(.
13. 0000030: 1d00 1c00 0600 0000 3400 0000 3480 0408 ........4...4...

3.2 保存savebin

1. Syntax: savebin <filename>, <addr>, <NumBytes>   //Saves target memory into binary file

   这里值得一提的是，参数<NumBytes>是十六进制，比如指定10，保存的是16个字节。我最开始误以为是十进制，我通过ls命令，发现文件大小与自己预期不一致，对比实际文件与预期大小，才发现这个问题。命令mem的<NumBytes>也是十六进制的。