Ubuntu安装 Docker CE，VNC访问docker图形界面并安装ROS

　　从包安装
　　
　　如果您无法使用Docker的存储库来安装Docker CE，则可以下载.deb适用于您的发行版的 文件并手动安装。每次要升级Docker CE时都需要下载新文件。
　　
　　安装Docker CE，将下面的路径更改为您下载Docker软件包的路径。
　　
　　sudo dpkg -i /path/to/package.deb
　　
　　Docker守护程序自动启动。
　　
　　通过运行hello-world 映像验证是否正确安装了Docker CE 。
　　
　　sudo docker run hello-world
　　
　　此命令下载测试映像并在容器中运行它。当容器运行时，它会打印一条信息性消息并退出。
　　
　　Docker CE已安装并正在运行。该docker组已创建，但未向其添加任何用户。您需要使用它sudo来运行Docker命令。继续执行Linux的安装后步骤，以允许非特权用户运行Docker命令和其他可选配置步骤。
　　
　　docker下载ros镜像：
　　
　　虚拟机Ubuntu16.04
　　
　　sudo docker pull ros:kinetic-perception-xenial
　　
　　xenial: Ubuntu 16.04 VNC图形桌面不含ros
　　
　　sudo docker pull dorowu/ubuntu-desktop-lxde-vnc:xenial
　　
　　xenial: Ubuntu 16.04 VNC图形桌面已安装ros
　　
　　sudo docker push jacka654321/ubuntu-desktop-lxde-vnc:xenial-ros
　　
　　树莓派3B+ ros测试
　　
　　sudo docker pull ros:kinetic-perception-xenial
　　
　　运行镜像：
　　
　　sudo docker run -it --privileged --device /dev/vchiq --device /dev/video0 --env="DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" ros:kinetic-perception-xenial
　　
　　运行docker容器并使用端口访问 6080
　　
　　sudo docker run -it --rm -p 6080:80 dorowu/ubuntu-desktop-lxde-vnc:xenial
　　
　　浏览http://127.0.0.1:6080/
　　
　　VNC查看器
　　
　　将VNC服务端口5900转发给主机
　　
　　sudo docker run -p 9080:80 -p 5900:5900 jacka654321/ubuntu-desktop-lxde-vnc:xenial-ros
　　
　　现在，打开vnc查看器并连接到端口5900.如果您想通过密码保护vnc服务，请设置环境变量VNC_PASSWORD，例如
　　
　　sudo docker run -p 9080:80 -p 5900:5900 -e VNC_PASSWORD=jyh654321 jacka654321/ubuntu-desktop-lxde-vnc:xenial-ros
　　
　　需要用到USB硬件设备，如Kinect，摄像头
　　
　　sudo docker run --privileged --device /dev/vchi --device /dev/video0 -p 7080:80 -p 5901:5900 jacka654321/ubuntu-desktop-lxde-vnc:xenial-ros
　　
　　注意，在虚拟机容器桌面复制命令需要，先复制到粘贴板，再右击粘贴，才能把命令发送到容器内；
　　
　　在虚拟机 容器1338e4261c4d   dorowu/ubuntu-desktop-lxde-vnc:xenial里安装ROS；
　　
　　ros环境搭建-ubuntu16.04系统安装ROS Kinetic
　　
　　https://blog.csdn.net/jacka654321/article/details/83015542
　　
　　测试：
　　
　　roscore
　　
　　后台运行：
　　
　　启动roscore后，在同一个终端窗口，输入：
　　
　　nohup roscore &
　　
　　nohup rosrun turtlesim turtlesim_node &
　　
　　你还看到一只萌萌的海龟出现在屏幕上，那么该怎么样来操纵这只小海龟呢？不需要重新打开新的一个终端,直接输入即可:
　　
　　rosrun turtlesim turtle_teleop_key
　　
　　 启动 rviz
　　
　　nohup roscore &
　　
　　rviz
　　
　　安装ROS-Academy-for-Beginners教学包
　　
　　然后在创建一个名为tutorial_ws的工作空间，在它的的src路径下克隆ROS-Academy-for-Beginners软件包
　　
　　mkdir -p tutorial_ws/src
　　
　　cd tutorial_ws/src
　　
　　git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
　　
　　安装依赖
　　
　　并且安装ROS-Academy-for-Beginners所需要的依赖
　　
　　cd ~/tutorial_ws
　　
　　rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
　　
　　注意：以上命令非常重要，缺少依赖将导致软件包无法正常编译和运行。
　　
　　在开始编译之前，需要确保Gazebo在7.0版本以上
　　
　　gazebo -v
　　
　　如果你的Gazebo版本低于7.0，则需要进行升级
　　
　　sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
　　
　　wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
　　
　　sudo apt-get update
　　
　　sudo apt-get install gazebo7
　　
　　编译
　　
　　接着回到catkin_ws下编译
　　
　　cd ~/tutorial_ws
　　
　　catkin_make
　　
　　source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash #刷新环境 方法一
　　
　　rospack profile #刷新环境 方法二
　　
　　注意:source命令，编译完成后必须刷新一下工作空间的环境，否则可能找不到工作空间。许多时候我们为了打开终端就能够运行工作空间中编译好的ROS程序，我们习惯把source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash命令追加到~/.bashrc文件中(rosacademy_ws替换为你的工作空间名称)，这样每次打开终端，系统就会刷新工作空间环境。你可以通过echo "source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc命令来追加。
　　
　　运行仿真程序
　　
　　编译完成后就可以运行本教学配套的仿真了，输入
　　
　　source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash
　　
　　rospack profile
　　
　　roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
　　
　　打开一个新的终端，输入以下命令，用键盘控制机器人移动
　　
　　source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash
　　
　　rospack profile
　　
　　rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py
　　
　　聚焦控制程序窗口，按下i、j、l等按键，这样你就可以通过键盘来控制机器人的移动了。
　　
　　过程图如下，记得运行前要刷新环境，或者用上面的方法把刷新命令添加到脚本；不然出报错robot_sim_demo not found；
　　
　　刚开启时，云会动；
　　
　　启动键盘控制后，
　　
　　转向控制键：
　　
　　yui
　　
　　jkl
　　
　　m,.
　　
　　速度控制键：
　　
　　qwe
　　
　　zxc
　　
　　局域网访问，本例nat方式，只能在虚拟机内打开，设置 桥接，可在宿主浏览器（局域网内）访问；
　　
　　虚拟机设置frp，可实现外网访问；
　　
　　https://blog.csdn.net/jacka654321/article/details/80879018
　　
　　在虚拟机宿主，把容器打包成镜像：
　　
　　sudo docker commit -m="xenial VNC ROS" -a="jacka654321" 1338e4261c4d jacka654321/ubuntu-desktop-lxde-vnc:xenial-ros
　　
　　上传至你的dockerhub：
　　
　　sudo docker login
　　
　　发布镜像 ：
　　
　　将您的标记镜像上传到存储库： 
　　
　　docker push username/repository:tag
　　
　　sudo docker push jacka654321/ubuntu-desktop-lxde-vnc:xenial-ros
　　
　　感兴趣可以下载体验一下：
　　
　　sudo docker pull jacka654321/ubuntu-desktop-lxde-vnc:xenial-ros
　　
　　虚拟机Ubuntu系统里下载，
　　
　　sudo docker pull osrf/gazebo:gzweb8
　　
　　运行
　　
　　sudo docker run -it --privileged --device /dev/vchiq --device /dev/video0 --env="DISPLAY" --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" -v="/tmp/.gazebo/:/root/.gazebo/" --name=gazebo8 osrf/gazebo:gzweb8
　　
　　虚拟机Ubuntu系统部署示例
　　
　　在这个简短的例子中，我们将启动一个运行gazebo服务器的新容器，使用本地gazebo客户端连接到它，然后产生一个双倒立摆并记录模拟以供以后回放。
　　
　　首先启动一个带安装卷的gazebo服务器进行日志记录并命名容器gazebo：
　　
　　docker run -d -v="/tmp/.gazebo/:/root/.gazebo/" --name=gazebo osrf/gazebo:gzweb8
　　
　　现在使用相同的入口点在容器中打开一个新的bash会话来配置环境。然后下载double_pendulum模型并将其加载到模拟中。
　　
　　sudo docker exec -it 75f2ecd7afa4 bash
　　
　　进入容器后需要更换源：
　　
　　备份原来的源
　　
　　sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources_init.list
　　
　　将以前的源备份一下，以防以后可以用的。
　　
　　更换源
　　
　　sudo gedit /etc/apt/sources.list
　　
　　将下面所有内容复制，粘贴并覆盖sources.list文件中的所有内容；
　　
　　阿里云
　　
　　# deb cdrom:[Ubuntu 16.04 LTS _Xenial Xerus_ - Release amd64 (20160420.1)]/ xenial main restricted
　　
　　deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted #Added by software-properties
　　
　　# See http://help.ubuntu.com/community/UpgradeNotes for how to upgrade to
　　
　　# newer versions of the distribution.
　　
　　deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted
　　
　　deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial multiverse universe #Added by software-properties
　　
　　# deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial main restricted
　　
　　## Major bug fix updates produced after the final release of the
　　
　　## distribution.
　　
　　deb http://mirrors.aliyun.com/ www.ysyl157.com ubuntu/ xenial-updates main restricted
　　
　　deb-src http://www.dasheng178.com/ mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates multiverse restricted universe main #Added by software-properties
　　
　　# deb-src http://www.hjylp178.com us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted
　　
　　## N.B. software from this repository is ENTIRELY UNSUPPORTED by the Ubuntu
　　
　　## team, and may not be under a free licence. Please satisfy yourself as to
　　
　　## your rights to use the software. Also, please note that software in
　　
　　## universe WILL NOT receive any review or updates from the Ubuntu security
　　
　　## team.
　　
　　deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
　　
　　# deb-src http://www.furggw.com us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial universe
　　
　　deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
　　
　　# deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-updates universe
　　
　　## N.B. software from this repository is ENTIRELY UNSUPPORTED by the Ubuntu
　　
　　## team, and may not be under a free licence. Please satisfy yourself as to
　　
　　## your rights to use the software. Also, please note that software in
　　
　　## multiverse WILL NOT receive any review or updates from the Ubuntu
　　
　　## security team.
　　
　　deb http://www.meiwanyule.cn mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial multiverse
　　
　　# deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial multiverse
　　
　　deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates multiverse
　　
　　# deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-updates multiverse
　　
　　## N.B. software from this repository may not have been tested as
　　
　　## extensively as that contained in the main release, although it includes
　　
　　## newer versions of some applications which may provide useful features.
　　
　　## Also, please note that software in backports WILL NOT receive any review
　　
　　## or updates from the Ubuntu security team.
　　
　　deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
　　
　　deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse #Added by software-properties
　　
　　# deb-src http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
　　
　　## Uncomment the following two lines to add software from Canonical's
　　
　　## 'partner' repository.
　　
　　## This software is not part of Ubuntu, but is offered by Canonical and the
　　
　　## respective vendors as a service to Ubuntu users.
　　
　　# deb http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
　　
　　# deb-src http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
　　
　　deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted
　　
　　deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security multiverse restricted universe main #Added by software-properties
　　
　　# deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main restricted
　　
　　deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
　　
　　# deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security universe
　　
　　deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security multiverse
　　
　　# deb-src http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security multiverse
　　
　　清华源
　　
　　deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
　　
　　# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
　　
　　deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
　　
　　# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
　　
　　deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
　　
　　# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
　　
　　deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
　　
　　# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
　　
　　如果容器内没有gedit nano vi等文本编辑工具，需要从宿主复制过去；
　　
　　sudo docker cp /etc/apt/sources.list 75f2ecd7afa4:/etc/apt/sources.list
　　
　　sudo docker cp /etc/apt/sources.list 1338e4261c4d:/etc/apt/sources.list
　　
　　 让更新源生效
　　
　　sudo apt-get update
　　
　　配置环境
　　
　　apt-get update && apt-get install -y curl
　　
　　curl -o double_pendulum.sdf http://models.gazebosim.org/double_pendulum_with_base/model-1_4.sdf
　　
　　gz model --model-name double_pendulum --spawn-file double_pendulum.sdf
　　
　　要开始记录正在运行的模拟，只需使用gz log即可。
　　
　　gz log --record 1
　　
　　几秒钟后，通过禁用相同的标志继续并停止录制。
　　
　　gz log --record 0
　　
　　为了反省我们记录的记录，我们可以导航到日志目录并用于gz log打开和检查钟摆的运动和关节状态。这将允许您逐步摆过摆链的姿势。
　　
　　cd ~/.gazebo/log/*/gzserver/
　　
　　gz log --step --hz 10 --filter *.pose/*.pose --file state.log
　　
　　如果您在本地安装了等效的Gazebo版本，则可以使用gzclient GUI连接到容器内的gzserver，方法是将主URI的地址设置为容器公共地址。
　　
　　export GAZEBO_MASTER_IP=$(docker inspect --format '{{ .NetworkSettings.IPAddress }}' gazebo)
　　
　　export GAZEBO_MASTER_URI=$GAZEBO_MASTER_IP:11345
　　
　　gzclient --verbose
　　
　　在使用gzclient渲染的OpenGL视图中，您应该看到先前仍在振荡的移动双摆。从这里，您可以使用图形界面控制或监控模拟状态，添加更多摆锤，重置世界，生成更多日志等。要退出模拟，请关闭gzclient窗口并停止容器。
　　
　　docker stop gazebo
　　
　　docker rm gazebo
　　
　　即使我们的旧凉亭容器已被移除，我们仍然可以看到我们的记录日志已保留在主机卷目录中。
　　
　　cd /tmp/.gazebo/log/
　　
　　ls
　　
　　同样，如果您在主机系统上安装了等效的Gazebo版本，则可以使用记录的日志文件使用Gazebo回放模拟。
　　
　　export GAZEBO_MASTER_IP=127.0.0.1
　　
　　export GAZEBO_MASTER_URI=$GAZEBO_MASTER_IP:11345
　　
　　cd /tmp/.gazebo/log/*/gzserver/
　　
　　gazebo --verbose --play state.log
　　
　　使用教程：
　　
　　https://hub.docker.com/_/gazebo/
　　
　　参考链接：
　　
　　通过VNC访问docker容器的图形界面
　　
　　https://blog.csdn.net/spylyt/article/details/79944772
　　
　　https://hub.docker.com/r/dorowu/ubuntu-desktop-lxde-vnc/
　　
　　用于ARM和Debian的ROS Docker镜像
　　
　　https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/77504626
　　
　　https://github.com/osrf/docker_images
　　
　　https://hub.docker.com/r/osrf/gazebo/
　　
　　Ubuntu与ROS的Docker桌面系统与ROS在线练习课程（在线Linux虚拟机）
　　
　　https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/73522385
　　
　　https://www.shiyanlou.com/courses/63
　　
　　ROS_安装一个第三方仿真软件包——机器人模拟世界