roslaunch:启动定义在launch文件中的多个节点

1.launch文件解析

<launch>  #以launch标签开头以表明这是一个launch文件
      #两个节点分组并以'命名空间(namespace)'标签来区分,其中一个名为turtulesim1,另一个名为turtlesim2
  <group ns="turtlesim1">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group> <group ns="turtlesim2">
<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
</group>

      #启动模仿节点,并将所有话题的输入和输出分别重命名为turtlesim1和turtlesim2 <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
<remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
<remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
</node> </launch>

 2.启动

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch
$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

  

3.解析:上述程序给第一个小海龟发送了逆时针旋转运动指令,通过mimic传给了第二个小海龟

Ros学习——roslaunch的更多相关文章

  1. ROS学习笔记七:在ROS中使用USB摄像头

    下面是一些USB摄像头的驱动(大多数摄像头都支持uvc标准): 1 使用软件库里的uvc-camera功能包 1.1 检查摄像头 lsusb ----------------------------- ...

  2. 关于ROS学习的一些反思

    距离发布上一篇ROS的博客已经过去两年了,才发现原来自己已经这么久可没有写过关于ROS的文章,想来很是惭愧.这两年时间,自己怀着程序员的梦想,研究过RTOS,探索过Linux,编写过Android应用 ...

  3. ROS学习备忘

    1. remap的解释 For example, you are given a node that says it subscribes to the "chatter" top ...

  4. ROS学习手记 - 2.1: Create and Build ROS Package 生成包(Python)

    ROS学习手记 - 2.1: Create and Build ROS Package 生成包(Python) 时隔1年,再回来总结这个问题,因为它是ros+python开发中,太常用的一个操作,需要 ...

  5. ROS学习手记 - 8 编写ROS的Publisher and Subscriber

    上一节我们完成了 message & srv 文件的创建和加入编译,这次我们要玩简单的Publisher 和 Subscriber 要玩 Publisher 和 Subscriber, 需要具 ...

  6. ROS学习(四)—— 创建ROS Package

    一.caktin Package的组成 1.必须含有 package.xml文件,提供有关程序包的元信息 2.必须含有一个catkin版本的 CmakeLists.txt文件,如果是一个catkin元 ...

  7. ROS学习网址【原创】

    ROS学习网址 http://www.ros.org/ http://www.ros.org/news/book/ http://wiki.ros.org/ http://blog.exbot.net ...

  8. ROS学习手记 - 6 使用ROS中的工具:rqt_console & roslaunch & rosed

    http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch Using rqt_console and roslaunch This tuto ...

  9. ROS学习(九)—— rqt_console 和 roslaunch

    一.rqt_console 和rqt_logger_level 1.作用: rqt_console依据ROS编译日志,输出节点信息 rqt_logger_level可以改变节点的警告出差的警告等级 2 ...

随机推荐

  1. CodeForces 444C 线段树

    想分块想了很久一点思路都没有,结果一看都是写的线段树= = ...完全忘记了还有线段树这种操作 题意:给一个数组,一种操作是改变l到r为c,还有一种操作是查询l到r的总和差 线段树记得+lazy标记 ...

  2. hdu 2490 队列优化dp

    http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=2490 Parade Time Limit: 4000/2000 MS (Java/Others)    Memo ...

  3. Java 模拟ATM(修正)

    ATM机的账户记录Account有账户的唯一性标识(11个长度的字符和数字的组合),用户的姓名,操作日期(Date),操作类型,账户密码(六位的数字,可以用0开头),当前的余额(可以为0). 模拟AT ...

  4. 配合Jenkins自动化构建,bat脚本(二)

    批量通过模板,拷贝文件,然后替换模板文件中的标记位为预制的内容. 1 Set servicePath=Ehong.MedicareReview.Web\地区配置\ Set webPath=Ehong. ...

  5. LeetCode OJ:Invert Binary Tree(反转二叉树)

    Invert a binary tree. 4 / \ 2 7 / \ / \ 1 3 6 9 to 4 / \ 7 2 / \ / \ 9 6 3 1 Trivia:This problem was ...

  6. java学习笔记 --- IO流小结

    IO流  |--字节流    |--字节输入流     InputStream      int read():一次读取一个字节      int read(byte[] bys):一次读取一个字节数 ...

  7. wordpress 插件 汉化

    http://blog.wpjam.com/article/localizing-a-wordpress-plugin-using-poedit/ 翻译或者说本地化 WordPress 插件和主题可以 ...

  8. 已知一个数组a[N]来构造数组b[N]的有趣算法题

    给定一个数组a[N],我们希望构造数组b[N],其中b[i]=a[0]*a[1]*...*a[N-1]/a[i].在构造过程要求满足:1.不使用除法:2.O(1)空间复杂度和O(n)时间复杂度:3.除 ...

  9. Mycat 在vscode中的开发配置

    mycat是国产目前最被追捧的一款分布式数据库集群软件,有一些公司对数据库和应用都有自己的集群方案,但是更多的是一些面对庞大的数据量,而束手无策. 对于这种问题,我想百分之80遇到的是数据库的瓶颈,所 ...

  10. 怪盗基德的滑翔翼(还是最长x序列)

    //怪盗基德的滑翔翼 #include<iostream> #include<cstdio> #include<cstdlib> #include<cstri ...