[转]opencv3.0 鱼眼相机标定

【原文转自】：http://blog.csdn.net/qq_15947787/article/details/51441031

前两天发表的时候没注意，代码出了点错误，所以修改了一下，重新发上来。 
参考： 
http://docs.opencv.org/3.0.0/db/d58/group__calib3d__fisheye.html#gga91b6a47d784dd47ea2c76ef656d7c3dca0899eaa2f96d6eed9927c4b4f4464e05
http://docs.opencv.org/master/modules/calib3d/doc/calib3d.html 
opencv3.0 fisheye model reference 
http://stackoverflow.com/questions/31089265/what-are-the-main-references-to-the-fish-eye-camera-model-in-opencv3-0-0dev/34388476#34388476

Kannala J, Brandt S S. A generic camera model and calibration method for conventional, wide-angle, and fish-eye lenses[J]. Pattern Analysis and Machine Intelligence, IEEE Transactions on, 2006, 28(8): 1335-1340. 
文献地址：http://download.csdn.net/detail/qq_15947787/9583006

opencv也是参考matlab的Calib_gui_fisheye处理，但是不清楚为什么，Calib_gui_fisheye不能准确的提取角点 
鱼眼镜头模型 
　　鱼眼镜头的内参模型可以表示为 ，与普通镜头的内参一样，但畸变参数不同，为，含义如下：

　　设（X,Y,Z）为一个三维坐标点，投影在图像上的二维坐标为(u,v)，如果不考虑畸变，投影关系如下： 
　　 
　　R和t分别代表相机外参中的旋转矩阵和平移向量。 

标定流程 
　　首先调用OpenCV的FindChessboardCorners()来寻找图像上的标定板的角点，再根据标定板的尺寸指定这些角点对应的三维点的三维坐标，再调用fisheye::calibrate()来进行标定，利用标定结果中的内参和畸变参数调用fisheye::undistortImage()对图像做去畸变操作。最后调用一张待测试的畸变图片利用标定结果进行畸变校正。　

后续，两个代码下载链接：

代码下载： 
附件中删除了部分图像（有脸的图都删了……^-^） 
http://download.csdn.net/detail/qq_15947787/9527601

2016/12/2 20：00在做双目标定及空间点计算时，突然看到stereoRectify有一个alpha参数，可以调节校正图的大小，而initUndistortRectifyMap中的size是校正图的大小，并不是原图大小，这样应该就好办了吧。 
还有一个是在http://blog.csdn.net/dip007/article/details/51498644看到了方法，在这里谢谢他，直接把上面代码的最后一部分替代即可，代码如下 
懒得复制的可以直接下载 
http://download.csdn.net/detail/qq_15947787/9700379