第四周作业-yjw

运动策略分析

首先我们可以得到我方击球手质心的位置，球的质心的位置，对方球门中心位置。同时以桌面边缘为坐标轴，建立笛卡尔坐标系。可以明确的一点是，击球手的运动为曲线，球进框的运动为直线，或者折线。

击球点的确定

Method1：直接击球

根据对方球门的中心与球的质心，确定一条直线，即为击球后球的运动路径，击球点为该直线与球边缘的交点a，该点也为击球手边缘与球边缘的接触点，借此可以确定击球手质心位置b。

Method2：反射击球

当法1中确定的击球手质心位置超出了桌面的范围时，我们无法直接击球，就需要考虑反射击球。以最简单的一次反射为例，确定一个反射平面，最主要的就是确定反射点。反射点可以根据球门中心与反射点确定的直线和球质心与反射点确定的直线关于坐标轴对称来确定。多次反射同理，只是计算量增大了。

轨迹规划

首先，击球手运动轨迹为曲线，计划用抛物线来规定击球手的轨迹。击球手的初始位置为抛物线的初始点，b点为抛物线的结束点，球的直线轨迹为结束点的切线，借此可以求得抛物线的方程。然后就是对抛物线进行插补。

插补方法1：直线插补

简单一点就是根据目前击球手的质心位置坐标（x1,y1），计算下一个点（x2,y2），其中x2=x1+a，这里的a根据实际需求确定，击球手的轨迹即为两点连接确定的直线。

插补方法2：暂时还未想好

没想好的问题

1. 对方击球手出现的位置会影响我们的击球策略的确定，因为要避免发生碰撞。
2. 插补和击球连续进行的时候，实际的击球轨迹可能会有偏差。