Autoware 1.12 安装/DEMO
前言
昨天试了一下新版本,发现完全按照官网安装会提示一些问题,所以留下记录。
PS,我选择从源码安装Autoware 1.12
配置列表:
系统:Ubuntu 18.04
ROS:Melodic
CUDA:10.0以上
Eigen:3.3.7以上
1. 显卡驱动、CUDA安装
这里请参考:https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/10643760.html的显卡驱动安装。
已经将我的显卡驱动以及CUDA上传到网盘:链接: https://pan.baidu.com/s/1xgPwZVVF18eoJesABWau7g 提取码: qsg9
2. 安装Autoware 1.12
(1)安装依赖
sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools
(2)安装Eigen
cd && wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.3.7.tar.gz
mkdir eigen && tar --strip-components= -xzvf 3.3..tar.gz -C eigen
cd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && make
sudo make install
cd && rm -rf 3.3..tar.gz && rm -rf eigen
(3)安装Autoware 1.12
建立workspace
mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai
下载Autoware 1.12
wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"
vcs import src < autoware.ai.repos
在运行这条命令时,可以讲1.12.0换做1.13.0新的版本。
安装ROS依赖
$ rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
编译环境
$ AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA= colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
如果编译ndt_gpu会出现错误:GPU support on Melodic requires Eigen version>= 3.3.7
原因:新安装的eigen和旧版的eigen在Eigen3Config.cmake文件的目录不同,而生效的目录是旧版的目录,所以需要将新安装的Eigen3Config.cmake拷贝到旧版所在的目录中。
解决方法:
在/usr目录下搜索Eigen3Config.cmake文件,/usr/lib/cmake/eigen3目录下与/usr/local/share/eigen3/cmake目录下存在这个文件,区别在于:
/usr/local/share/eigen3/cmake目录下的Eigen3Config.cmake文件第32行为:set (EIGEN3_VERSION_STRING "3.3.7")
/usr/lib/cmake/eigen3目录下的Eigen3Config.cmake文件第42行为:set (EIGEN3_VERSION_STRING "3.3.4")
(上面的区别请参考自己的实际文件)
所以只需要将/usr/lib/cmake/eigen3下的全部文件保存到别处后删除,然后将/usr/local/share/eigen3/cmake下的全部文件拷贝到/usr/lib/cmake/eigen3目录下即可。
重新执行上面的命令。
运行Autoware 1.12
$ source ~/autoware.ai/install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
这是就可以看到Autoware的界面了。
3. DEMO
下载数据:
$ cd ~/Downloads
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz
下载完成后,建立.autoware文件夹
并解压数据到.autoware。
$ cd ~
$ mkdir .autoware
$ cd .autoware
$ cp ~/Downloads/sample_moriyama_* .
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz
运行Autoware 1.12
$ cd autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
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