前言

 应领导要求需要将最初级版本的算法移植到ARM板子上,并进行优化,以期达到实时。

平台

移植前: TX2

移植后: ARM()

processor    :
model name : ARMv7 Processor rev (v7l)
BogoMIPS : 7.54
Features : swp half thumb fastmult vfp edsp neon vfpv3 tls vfpd32
CPU implementer : 0x41
CPU architecture:
CPU variant : 0x2
CPU part : 0xc09
CPU revision : Hardware : Freescale i.MX6 Quad/DualLite (Device Tree)
Revision :
Serial :

背景:最早版本在TX2上运行时间大约有60ms左右。

具体操作

1.ARM环境配置

说实话,这次移植只是将平台换成了ARM,仍然是在ubuntu系统上运行,没什么大的问题。安装需要的库,此处主要是opencv,缺少的添加上去即可,测试的时候遇到一个容易忽略的问题,就是明明有摄像头,测试程序却print没有获取到摄像头,还以为是硬件的问题,后来使用ARM自带的程序测试可以获取到摄像头,原来默认获取的摄像头ID和算法程序中的不一致造成的,这个可以通过插拔摄像头接口,查看硬件部分摄像头连接的是哪个接口,具体使用的命令是:

$ls /dev/vi*

测试读取存储图像耗时:

测试读取摄像头图像耗时:

2. ARM优化

最早是按照neon和浮点加速运算的方向来优化的,只是需要添加一些编译选项即可。

$lscpu

检测neon单元是否存在;

$cat /proc/cpuinfo
Features : swp half thumb fastmult vfp edsp thumbee vfpv3vfpv3d16

检测处理器是否支持neon

$cat /proc/cpuinfo | grep neon

检测系统配置文件确认内核是否使能neon

$zcat /proc/config.gz | grep neon
看是否存在
CONFIG_NEON=y

编译选项

arm-linux-gnueabihf-g++ -O3 -march=armv7-a -mcpu=cortex-a9 -ftree-vectorize -mfpu=neon -mfpu=vfpv3-fp16 -mfloat-abi=hard -ffast-math 

发现并没有多大的效果。

测试循环的浮点运算的加速;

发现是否使用-O3这个编译选项的耗时差别比较大。

问题:

g++: error: arm-linux-gnueabihf-gcc: No such file or directory

查看是否有该编译器(使用TAB键补全)

$ arm-linux-gnueabihf- 

输出

arm-linux-gnueabihf-addr2line         arm-linux-gnueabihf-gcc-ar-          arm-linux-gnueabihf-nm
arm-linux-gnueabihf-ar arm-linux-gnueabihf-gcc-nm arm-linux-gnueabihf-objcopy
arm-linux-gnueabihf-as arm-linux-gnueabihf-gcc-nm- arm-linux-gnueabihf-objdump
arm-linux-gnueabihf-c++filt arm-linux-gnueabihf-gcc-ranlib arm-linux-gnueabihf-pkg-config
arm-linux-gnueabihf-cpp arm-linux-gnueabihf-gcc-ranlib- arm-linux-gnueabihf-python2.-config
arm-linux-gnueabihf-cpp- arm-linux-gnueabihf-gcov arm-linux-gnueabihf-python-config
arm-linux-gnueabihf-dwp arm-linux-gnueabihf-gcov- arm-linux-gnueabihf-ranlib
arm-linux-gnueabihf-elfedit arm-linux-gnueabihf-gcov-tool arm-linux-gnueabihf-readelf
arm-linux-gnueabihf-g++ arm-linux-gnueabihf-gcov-tool- arm-linux-gnueabihf-run
arm-linux-gnueabihf-g++- arm-linux-gnueabihf-gprof arm-linux-gnueabihf-size
arm-linux-gnueabihf-gcc arm-linux-gnueabihf-ld arm-linux-gnueabihf-strings
arm-linux-gnueabihf-gcc- arm-linux-gnueabihf-ld.bfd arm-linux-gnueabihf-strip
arm-linux-gnueabihf-gcc-ar arm-linux-gnueabihf-ld.gold

发现有该编译器,但是还是显示没有,不知道为什么,不过改为arm-linux-gnueabihf-g++就可以编译通过。

结论

以目前的结果看来,编译选项-O3已经完成了较高级别的加速,其中应该包括neon和浮点运算。

参考

1.ARM平台NEON指令的编译和优化;

2. 编译选项-O1,-O2,-O3编译优化知多少

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