NodeHandles
os::NodeHandle类有两个作用:
第一、它在roscpp程序内提供了一种RAII(Resource Acquisition Is Initialization)类型式启动和关闭内部节点的方法.
第二、它提供了名字空间解决方案中额外一层,使对于子部件的写操作更加简单.
1、自动地启动和关闭
在节点初始化和关闭一节中,使用ros::NodeHandle管理节点的内部引用,使启动和关闭一个节点变得简单.
在创建时,如果一个内部节点没有被启动,节点句柄将启动该节点.一旦所有的节点句柄实例被销毁,那么节点将被自动关闭.
2、命名空间
节点句柄允许给构造器明确一个命名空间
- ros::NodeHandle nh("my_namespace");
这使节点拥有相对命名<node_namespace>/my_namespace,而不仅仅是<node_namespace>
也可以给节点句柄明确一个父节点句柄和一个紧跟的命名空间
- ros::NodeHandle nh1("ns1");//ns1=namespace1
- ros::NodeHandle nh2(nh1, "ns2");//nh1下的namespace2
这使节点句柄nh2进入<node_namespace>/nh1/nh2命名空间下
全局命名
- ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace");
一般不鼓励这样做,因为它可以导致节点被推入命名空间(例如:roslaunch),然而,在代码中使用全局名称时会非常有用。
局部命名
- ros::NodeHandle nh("~my_private_namespace");
- ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_private_topic", ...);
上面的例子将订阅<node_name>/my_private_namespace/my_private_topic
NodeHandles的更多相关文章
- ROS学习笔记(二) # ROS NodeHandles
1. 自动启动和关闭 ros::NodeHandle nh: 这段代码执行之后,如果内部节点还没有启动,ros::NodeHandle 会启动这个节点:一旦所有的 ros::NodeHandle 实例 ...
- ROS主题发布订阅
节点是一个可执行程序,它连接到了ROS的网络系统中.我们将会创建一个发布者,也就是说话者节点,它将会持续的广播一个信息. 改变目录到之前所建立的那个包下: cd ~/catkin_ws/src/beg ...
- 用C++写一个简单的发布者
节点是一个可执行程序,它连接到了ROS的网络系统中.我们将会创建一个发布者,也就是说话者节点,它将会持续的广播一个信息. 改变目录到之前所建立的那个包下: cd ~/catkin_ws/src/beg ...
- Writing a Simple Publisher and Subscriber
用c++实现一个publisher/subscriber publisher #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String ...
- ROS与C++
构建工作空间 catkin_make 构建Catkin包 catkin_create_pkg # This is an example, do not try to run this # catkin ...
- ROS 创建服务和请求
教程 维基 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 快速过程 创建包 $ cd ~/catkin_ws $ mkdir ~/catkin_ws/src $ cd ~/ ...
- ROS学习(十二)—— 编写简单的消息发布器和订阅器(C++)
一.创建发布器节点 1 节点功能: 不断的在ROS网络中广播消息 2 创建节点 (1)打开工作空间目录 cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials 创建一个发布器节点( ...
- ROS教程
Learning ROS 学习ROS Depending on your learning style and preferences, you can take two approaches to ...
- 用C++编写发布器和订阅器节点
1.转移到之前教程在catkin工作空间所创建的package路径下: $ roscd package_name/ 例子:$ roscd practice/2.在package路径下创建src目录: ...
随机推荐
- Java - 线程优先级和守护线程
Java多线程系列--“基础篇”10之 线程优先级和守护线程 概要 本章,会对守护线程和线程优先级进行介绍.涉及到的内容包括:1. 线程优先级的介绍2. 线程优先级的示例3. 守护线程的示例 转载请注 ...
- sql连接查询(inner join、full join、left join、 right join)
sql连接查询(inner join.full join.left join. right join) 一.内连接(inner join) 首先我这有两张表 1.顾客信息表customer 2.消费订 ...
- LOJ1070(SummerTrainingDay05-B 矩阵快速幂)
Algebraic Problem Given the value of a+b and ab you will have to find the value of an+bn. a and bnot ...
- Webpack 常用命令总结以及常用打包压缩方法
前言:Webpack是一款基于node的前端打包工具,它可以将很多静态文件打包起来,自动处理依赖关系后,生成一个.js文件,然后让html来引用,不仅可以做到按需加载,而且可以减少HTTP请求,节约带 ...
- 【代码笔记】iOS-手机版本号,机型,操作系统版本,设备唯一标识符
一,代码. RootViewController.m #import "ViewController.h" #import "sys/utsname.h" @i ...
- pgAdmin4 ubuntu python 安装
ubuntu安装pgAdmin4,通过python的pip 安装 pgAdmin4.(首更时间20161205) 新版本的pgAdmin4目前支持mac/window/linux/python,可是l ...
- [基础知识]row类visible使用
使用row的visibe属性,要反向遍历rowset,因为如果正向遍历,rowset是实时变化的,行号是错误的.正确代码如下: Local integer &k; For &k = & ...
- Flutter自定义布局套路
开始 在Android中我们要实现一个布局需要继承ViewGroup, 重写其中的onLayout和onMeasure方法. 其中onLayout负责给子控件设置布局区域, onMeaseure度量子 ...
- 平衡树、AVL树
平衡树 平衡树有AVL树.红黑树.2-3树.2-3-4树 AVL树 AVL树是最早的一种平衡树,它以发明者的名字命名:AVL是一种特殊的二叉搜索树,平移保证二叉搜索树的正确. 特征 在AVL树中节点的 ...
- Python+Selenium笔记(十六)屏幕截图
(一) 方法 方法 简单说明 save_screenshot(filename) 获取当前屏幕截图并保存为指定文件 filename:路径/文件名 get_screenshot_as_base64 ...