ROS机器人之话题(一)
将消息发布到话题上
首先建立一个basic包(名称自己定)其命令为:
1、创建功能包,应用catkin_create_pkg命令
cd ~/catkin_ws/src #切换到代码空间,也就是工作空间的src目录
catkin_create_pkg basic std_msgs rospy roscpp #创建功能包,并指定有三个功能包依赖
每次创建完包都要记得编译
catkin_make #编译
source devel/setup.bash #设置环境变量
然后在basic 包下声明一个话题,名称为topic_publisher.py
基本代码
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import Int32
rospy.init_node('topic_publisher')
pub = rospy.Publisher('counter',Int32)
rate = rospy.Rate()
count =
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(count)
count +=
rate.sleep()
1.#!/usr/bin/env python
这是所谓的shebang(工作环境),告诉系统这是一个pythin文件,应该传给python解释器,但是在linux系统下需要给他增加权限:chmod u+x topic_publisher.py
2.import rospy
负责导入我们的基本功能
3.from std_msgs_msg import Int32
使用32位的整数,这在ROS的标准消息包std_msgs中有定义,为了导入正常,需要从<包名>.msg导入,这是定义存储的地方。
因为我们使用的是来自其他包的信息,我们需要在package.xml文件中加入一个依赖:<depend package="std_msgs" />
如果没有这个依赖可能节点无法运行(我没加也运行好了)
4.初始化节点,用Publisher声明
pub=rospy.Publiisher('counter',Int32)
赋予话题一个名字(counter),消息类型Int32
5在话题上发布消息
rate=rospy.Rate(2)
count=0
while not rospy.is_shutdown():
pub.pubulish(count)
count+=1
rate.sleep()
设置速率,每秒发两次,如果节点已经被关闭则is_shutdown()函数返回一个True,反之返回一个Flase.
检查一切是否工作正常首先打开一个终端启动:roscore
再打开另一个终端运行:rostopic list 这是查看当前系统中可用的话题
qqtsj@qqtsj-Nitro-AN515-:~/catkin_ws$ rostopic list
/counter
/rosout
/rosout_agg
再打开一个终端运行上述节点:rostopic basic topic_publisher.py
运行如果出现以下错误
qqtsj@qqtsj-Nitro-AN515-:~/catkin_ws/src$ rosrun basic topic_publisher.py
/home/qqtsj/catkin_ws/src/basic/src/topic_publisher.py:: SyntaxWarning: The publisher should be created with an explicit keyword argument 'queue_size'. Please see http://wiki.ros.org/rospy/Overview/Publishers%20and%20Subscribers for more information.
pub = rospy.Publisher('counter',Int32)
则在pub = rospy.Publisher('counter',Int32) 中Int32后面加上queue_size = 'number',就可以了。
再进一步,你可以使用rostopic echo来查看话题上发布消息
qqtsj@qqtsj-Nitro-AN515-:~/catkin_ws$ rostopic echo counter -n
data:
---
data:
---
data:
---
data:
---
data:
---
-n 5选项告诉rostopic只打印出五条信息 ,不加这个,他将会一直打印下去。
也可用:rostopic hz counter 去检验我们发布消息的速率
qqtsj@qqtsj-Nitro-AN515-:~/catkin_ws/src/basic$ rostopic hz counter
subscribed to [/counter]
average rate: 2.000
min: .500s max: .500s std dev: .00000s window:
average rate: 2.000
min: .500s max: .500s std dev: .00004s window:
average rate: 2.000
min: .500s max: .500s std dev: .00005s window:
average rate: 2.000
min: .500s max: .500s std dev: .00005s window:
average rate: 2.000
min: .500s max: .500s std dev: .00008s window:
average rate: 2.000
min: .500s max: .500s std dev: .00017s window:
average rate: 2.000
min: .500s max: .500s std dev: .00015s window:
average rate: 2.000
min: .500s max: .500s std dev: .00014s window:
average rate: 2.000
min: .500s max: .500s std dev: .00013s window:
average rate: 2.000
min: .500s max: .500s std dev: .00013s window:
^Caverage rate: 2.000
Ctrl+c终止运行
有发布就有订阅
订阅一个话题
topic_subscriber.py
订阅一个counter话题并打印他们接收到消息的最小节点
1 #!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import Int32
def callback(msg):
print msg.data
rospy.init_node('topic_subscriber')
sub=rospy.Subscriber('counter',Int32,callback)
rospy.spin()
确保发布者节点仍在运行并且仍在counter话题上发布消息,然后在另一个终端启动订阅者节点
如图
qqtsj@qqtsj-Nitro-AN515-:~/catkin_ws/src/basic$ rosrun basic topic_subscriber.py
Ctrl+c 终止运行
这样完成了话题消息的发送和订阅
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