STM32 解析futaba S-bus协议

S-bus为futaba使用的串行通信协议。实际上为串口通信。但是有几点需要注意：

• 在大端小端上，网上资料都说的不是很清楚；
• 跟TTL串口信号相比，S-bus的逻辑电平是反的，需用如下电路对电平反相，再借到串口接收的Rx管脚就可以了

一、协议说明：串口配置为波特率100kbps，8位数据，偶校验(even)，2位停止位，无流控。

链接https://mbed.org/users/Digixx/notebook/futaba-s-bus-controlled-by-mbed/说明了S-bus帧格式。

每帧25个字节，按照如下顺序排列： [startbyte] [data1] [data2] .... [data22] [flags][endbyte]

起始字节startbyte = 11110000b (0xF0)，但实际上用STM32（据说ARM核）收到的是0x0F。

中间22个字节就是16个通道的数据了，为什么是16个通道？因为22x8=11x16，每个通道用11bit表示，范围是0-2047。

flags的结构如下所示：

flags：

bit7 = ch17 = digital channel (0x80)
bit6 = ch18 = digital channel (0x40)
bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)
bit4 = failsafe activated (0x10)
bit3 = n/a
bit2 = n/a
bit1 = n/a
bit0 = n/a

endbyte为0x00。

endbyte为0x04 0x14 0x24 0x34 循环。

头  1   2   3   4   5   6   7   8   9   10  11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 fg  尾
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 04
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 14
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 24
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 34
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 04
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 14
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 24
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0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 14
0F 00 34 1F A8 09 08 6A 50 03 10 80 00 04 20 00 01 08 07 38 00 10 80 00 24