Solidworks to Urdf to Sdf

. The urdf using tree form that does not support parallel robots (close loop robots).

. The sdf using graph form that is more advanced.

. Using Solidworks (edition>2013) and ros tool 'SolidWorks to URDF exporter' plugin can generate urdf.

* solidworks版本要新，example用的2016年的

* 装配时不能有任何close loop joint，有close loop joints要拆散成open loop

* 基本的参数，如link，joint，inertial可以自动生成

. 如果有close loop joints, 可以在转换成sdf后，手动修改xml文件

. URDF to SDF：gz sdf -p ./name.urdf > ./name.sdf

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* solidworks装配件中，所有部件都必须是最低层次的parts，不能是低一层的装配件

* solidworks的close loop robot，首先正常装配，并且调整到合适的位置

* 其次，拆散配合，使close loop robot变成合适的open loop robot

* 使用 'SolidWorks to URDF exporter' 插件，按GUI步骤导出urdf，稍加修改就可以在rviz中检查

* URDF to SDF：gz sdf -p ./name.urdf > ./name.sdf

* 下面就是修改SDF文件，添加joints，恢复成close loop robot.

* Each element on SDF is defined with respect to a specific reference frame:

• Links are defined on the parent model's frame
• Joints are defined on the child link's frame

SDF中的joint pose如果和reference frame重合（offset为0），则<pose></pose>可以省略不写。

否则，offset joint pose 需要显式的写出。

* offset joint pose可以在solidworks中测量。注意，测量joints点相对于child link's frame. 测量前可以锁定所有活动部件。

* joints 根据需要再设置limits

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